【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种蠕行功能和lsa功能的协同控制方法以及协同控制系统。
技术介绍
1、在越野模式（例如沙地，泥地），遇到路面附着力比较小的工况时，很容易触发 lsa功能（即低速时的abs功能），由于蠕行功能的制动请求和abs功能都通过控制液压制动系统（如ipb或esp等具有abs功能的液压制动系统）来实现车辆稳定，当两者同时触发时，就会导致车辆失稳。
2、因此，在现有技术中并没有考虑到蠕行功能和lsa功能同时触发的工况，也没有提出过可以解决蠕行功能和lsa功能同时触发时导致车辆失稳问题的方案。
技术实现思路
1、基于上述现有技术中的问题，本专利技术旨在提供一种能够协调蠕行功能和lsa功能以避免车辆失稳的蠕行功能与lsa功能的协同控制方法以及协同控制系统。
2、本专利技术一方面的蠕行功能和lsa功能的协同控制方法，包括：
3、获取步骤，获取当前驾驶模式和蠕行功能激活标志；
4、第一判断步骤，根据所述蠕行功能激活标志判断蠕行功能
【技术保护点】
1.一种蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，进一步包括：
3.如权利要求2所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，在所述第二判断步骤中判断为ABS功能未激活的情况下，进一步包括：
4.如权利要求3所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，进一步包括：
6.如权利要求5所述的蠕行功能和LSA功能的协同控制方法，其特征在于，p>
7.一种蠕...
【技术特征摘要】
1.一种蠕行功能和lsa功能的协同控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的蠕行功能和lsa功能的协同控制方法，其特征在于，进一步包括：
3.如权利要求2所述的蠕行功能和lsa功能的协同控制方法，其特征在于，在所述第二判断步骤中判断为abs功能未激活的情况下，进一步包括：
4.如权利要求3所述的蠕行功能和lsa功能的协同控制方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的蠕行功能和lsa功能的协同控制方法，其特征在于，进一步包括：
6.如权利要求5所述的蠕行功能和lsa功能的协同控制方法，其特征在于，
7.一种蠕行功能和lsa功能的协同控制系统，其特征在于，包括：
8. 如权利要求7所述的蠕行功能和lsa功能...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢朋珍，吴昊，刘虎，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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