【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电池制造，尤其涉及一种抓取装置、机械手及电池生产线。
技术介绍
1、相关技术中，电池包具有若干电池单元，各电池单元通过机械手搬运至电池包的壳体内。其中，根据电池单元内的电芯的数量，可以将电池单元划分为至少两种规格。而不同型号的电池包中，电池单元的规格和各规格电池单元的数量存在变化，导致电池包换型需要对机械臂的抓取装置进行更换，更换时间长，导致生产效率明显降低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例期望提供一种抓取装置、机械手及电池生产线，能够提高电池包的生产效率。
2、为达到上述目的，本申请实施例第一方面提供一种抓取装置，包括：
3、机架；以及至少三个抓取机构，所述抓取机构与所述机架连接，所述抓取机构包括变距机构和两个夹爪组件，所述变距机构与所述夹爪组件连接，以调整两个所述夹爪组件之间的距离；
4、其中，两个所述抓取机构并列设置，配置为第一夹取机构，所述并列设置为沿变距方向设置；另一个所述抓取机构配置为第二夹取机构；所述第一夹取机构与所述第二夹取机构并排设置，所述并排设置为沿垂直于所述变距方向的第二方向设置。
5、本申请实施例的抓取装置，通过将两个抓取机构并列设置，配置为第一夹取机构。将一个抓取机构配置为第二夹取机构。使得抓取装置能够单独夹持两种不同规格范围的电池单元，也能够实现同时夹持两种规格范围的电池单元，提高了适用性和生产效率。通过变距机构调整两个夹爪组件之间的距离，能够快速适配在对应规格范围内的不同规格的电池单元
6、一些实施方式中，所述抓取装置还包括至少两个升降机构，所述升降机构设置在所述机架上，用于升降所述抓取机构；
7、所述第二夹取机构通过一个所述升降机构与所述机架连接，所述第一夹取机构通过另一个所述升降机构与所述机架连接。
8、如此，在需要夹取与第一夹取机构对应的电池单元时，通过升降机构驱使第二夹取机构升降，从而与第一夹取机构处于不同的高度，以避免第一夹取机构与产线其他零部件干涉。在需要夹取与第二夹具机构对应电池单元时，通过升降机构驱使第一夹取机构升降，以避免第二夹取机构与产线其他零部件干涉。
9、一些实施方式中，所述升降机构包括升降组件，所述升降组件包括升降电机和升降杆，所述升降电机设置在所述机架上，所述升降杆的一端与所述升降电机驱动连接，所述升降杆的另一端与所述抓取机构连接。
10、通过升降电机驱动升降杆与抓取机构升降，从而精确的控制抓取机构的升降高度。
11、一些实施方式中，所述升降机构包括升降组件，所述升降组件包括升降气缸，所述升降气缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆设置于所述缸体上且能够相对所述缸体升降，所述缸体和所述活塞杆中的一者设置在所述机架上，所述缸体和所述活塞杆中的另一者与所述抓取机构连接。
12、通过压缩气体驱动活塞杆相对缸体升降，以此使得抓取机构升降。相比电机驱动方式的成本更低，降低了抓取装置的制造成本。
13、一些实施方式中，所述升降机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向套和导向杆，所述导向套设置在所述机架上，所述导向杆的一端穿设于所述导向套与所述抓取机构连接。
14、通过导向组件对升降组件的升降进行导向，以防止升降组件在垂直于升降方向的平面上发生偏移或晃动。
15、一些实施方式中，所述升降组件的投影位于所述抓取机构沿变距方向的中部，所述升降组件的两侧分别设置有所述导向组件。
16、在升降组件驱使抓取机构升降时，抓取的电池单元处于升降组件上下相对的位置，以此使得升降组件在沿变距方向的两侧受力相对均匀。进一步的通过在升降组件的两侧分别设置导向组件，以分散受力、提高导向效果。
17、一些实施方式中，所述变距机构包括：
18、横梁，与所述机架连接；
19、变距电机，设置在所述横梁上；
20、变距丝杆，设置在所述横梁上，与所述变距电机驱动连接；
21、两个丝杆螺母，分别与所述变距丝杆驱动连接，每个所述丝杆螺母与对应的所述夹爪组件连接，以调整两个所述夹爪组件之间的距离；
22、滑轨，设置在所述横梁上；
23、滑块，每个所述丝杆螺母上均设置有所述滑块，所述滑块能够在所述丝杆螺母的带动下与所述滑轨配合滑动。
24、通过变距电机驱动变距丝杆转动，从而驱动丝杆螺母、滑块以及两个夹爪组件相对运动或相背运动，能够提高两个夹爪组件的夹持精度，以此降低夹伤电池单元或者夹持不稳的可能性。
25、一些实施方式中，所述变距机构还包括滑座，每个所述丝杆螺母连接一个所述滑座，所述滑块设置在对应的所述滑座上，所述夹爪组件与对应的所述滑座连接。
26、通过滑座连接丝杆螺母、滑块以及夹爪组件，能够降低丝杆螺母、滑块以及夹爪组件的装配难度。
27、一些实施方式中，所述滑轨为两个，两个所述滑轨平行设置于所述变距丝杆的两侧；每个所述滑座上间隔设置两个所述滑块，两个所述滑块能够与对应的所述滑轨配合滑动。
28、通过在变距丝杆的相对两侧分别设置滑轨，两个滑轨和滑块配合引导丝杆螺母的运动，有利于保持夹爪组件的平衡，降低其在变距丝杆旋转方向上同向小幅偏转的可能。
29、一些实施方式中，所述变距机构还包括传动组件，所述传动组件包括驱动齿、从动齿和传动带，所述变距电机和所述变距丝杆分别位于所述横梁的两侧；
30、所述驱动齿与所述变距电机驱动连接，所述从动齿与所述变距丝杆连接，所述从动齿和所述驱动齿通过所述传动带驱动连接。
31、通过使驱动齿与变距电机驱动连接，从动齿与变距丝杆连接，使得变距电机的动力能够通过传动组件同步传递至变距丝杆，从而提高传动精度。并且在过载时，柔性的传动带能够变形打滑，从而解除驱动齿、从动齿之间的传动，避免变距电机因过载而损坏。
32、一些实施方式中，所述夹爪组件包括背板和至少两个夹板，所述背板与所述变距机构连接，所述夹板并排设置于所述背板上。
33、通过设置多个夹板夹持一个或多个电池单元，各电池单元能够有对应的夹板进行夹持，提高了夹持的可靠性。
34、一些实施方式中，所述第二夹取机构中的两个所述夹爪组件之间的距离调节行程，大于所述第一夹取机构中两个所述抓取机构中的两个所述夹爪组件之间的距离调节行程之和。
35、如此，可以将第二夹取机构的总体尺寸和第一夹取机构的总体尺寸设计为相同或接近，使得抓取装置的整体结构紧凑，第二夹取机构能够适应的电池单元的规格范围大于第一夹取机构。
36、一些实施方式中，所述第二夹取机构中的两个所述夹爪组件之间的最大距离，等于所述第一夹取机构中两外侧的两个所述夹爪组件之间的最大距离。
37、如此，可以将第二夹取机构的总体尺寸和第一夹取机构的总体尺寸设计为相同，使得抓取装置的整体结构紧凑，第二夹取机构能够适应的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括至少两个升降机构，所述升降机构设置在所述机架上，用于升降所述抓取机构；
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述升降机构包括升降组件， 所述升降组件包括升降电机和升降杆，所述升降电机设置在所述机架上，所述升降杆的一端与所述升降电机驱动连接，所述升降杆的另一端与所述抓取机构连接；或，
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述升降机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向套和导向杆，所述导向套设置在所述机架上，所述导向杆的一端穿设于所述导向套与所述抓取机构连接。
5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述升降组件的投影位于所述抓取机构沿变距方向的中部，所述升降组件的两侧分别设置有所述导向组件。
6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述变距机构包括：
7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述变距机构还包括滑座，每个所述丝杆螺母连接一个所述滑座，所述滑块设置在对应的所述滑
8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述滑轨为两个，两个所述滑轨平行设置于所述变距丝杆的两侧；每个所述滑座上间隔设置两个所述滑块，两个所述滑块能够与对应的所述滑轨配合滑动。
9.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述变距机构还包括传动组件，所述传动组件包括驱动齿、从动齿和传动带，所述变距电机和所述变距丝杆分别位于所述横梁的两侧；
10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹爪组件包括背板和至少两个夹板，所述背板与所述变距机构连接，所述夹板并排设置于所述背板上。
11.根据权利要求1~10任意一项所述的抓取装置，其特征在于，所述第二夹取机构中的两个所述夹爪组件之间的距离调节行程，大于所述第一夹取机构中两个所述抓取机构中的两个所述夹爪组件之间的距离调节行程之和；和/或，
12.根据权利要求1~10任意一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括位置检测机构，用于检测所述夹爪组件的变距位置。
13.根据权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述位置检测机构包括：
14.根据权利要求13所述的抓取装置，其特征在于，所述位置传感器分为最大极限位置传感器、最小极限位置传感器和标定位置传感器，所述标定位置传感器位于所述最大极限位置传感器和所述最小极限位置传感器之间；
15.根据权利要求1~10任意一项所述的抓取装置，其特征在于， 所述抓取装置还包括电池单元检测机构，用于检测所述抓取机构中是否存在电池单元。
16.一种机械手，其特征在于，包括：
17.一种电池生产线，其特征在于，包括根据权利要求16所述的机械手以及安装台；
...【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括至少两个升降机构，所述升降机构设置在所述机架上，用于升降所述抓取机构；
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述升降机构包括升降组件， 所述升降组件包括升降电机和升降杆，所述升降电机设置在所述机架上，所述升降杆的一端与所述升降电机驱动连接，所述升降杆的另一端与所述抓取机构连接；或，
4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述升降机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向套和导向杆，所述导向套设置在所述机架上，所述导向杆的一端穿设于所述导向套与所述抓取机构连接。
5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述升降组件的投影位于所述抓取机构沿变距方向的中部，所述升降组件的两侧分别设置有所述导向组件。
6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述变距机构包括：
7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述变距机构还包括滑座，每个所述丝杆螺母连接一个所述滑座，所述滑块设置在对应的所述滑座上，所述夹爪组件与对应的所述滑座连接。
8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述滑轨为两个，两个所述滑轨平行设置于所述变距丝杆的两侧；每个所述滑座上间隔设置两个所述滑块，两个所述滑块能够与对应的所述滑轨配合滑动。
9.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文涛，李杨，杨育乐，
申请(专利权)人：宁德时代新能源科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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