【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人。
技术介绍
1、近代，石油为工业发展和经济进步发挥了重要作用。采油，通常陆地开采和海底开采，将具有战略价值和经济价值的油气资源开发出来加工利用，如海底开采，需要用到海上石油钻井平台，但海上石油钻井平台的运营成本始终很高，如日常的桩腿巡检运维(内部是否发生裂纹，脱漆或者锈蚀)为例，现有一般通过租赁起吊设备将作业人员吊入桩腿进行目测巡检，但是这种作业方式属于高空危险特种作业，同时租赁起吊设备的成本以及维护成本也高，因而导致该种人工巡检的方式不能很频繁进行，因而海洋平台桩腿常规化巡检运维成为了一大难题。
2、因此，本专利技术提出一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提出一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，可以完成海洋平台桩腿的常规化运维的同时降低危险性和降低成本。
2、本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，包括车体平台、两个相互独立的主动履带单元、从动履带单元，所述车体平台上设有控制单元、与控制单元电性连接的驱动单元和用于检测桩腿的检测单元；
4、所述两个相互独立的主动履带单元结构相同，以车体平台为中心呈对称设置，并与车体平台内设有的两个独立的驱动单元连接，两个独立的主动履带单元包括第一主动履带单元和第二主动履带单元，每个主动履带单元均设有传动结构、张紧结构、履带行走结构以及多个设置
5、所述第一主动履带单元和第二主动履带单元通过多个连接关节分别与从动履带单元连接，所述从动履带单元设有与主动履带单元相同的张紧结构、履带行走结构以及多个设置在履带行走结构内的永磁吸附结构。
6、优选的，所述履带行走结构包括主动链轮、从动链轮以及与主动链轮和从动链轮啮合的双排滚子链条，所述双排滚子链条的外沿以每两个链节依次排列有多个履带子单元，所述永磁吸附结构为履带子单元内设有的用于放置永磁铁的空腔。
7、优选的，所述传动结构包括传动轴，所述传动轴其中一端与第一主动履带单元和第二主动履带单元的主动链轮连接，另一端与驱动单元的输出轴连接。
8、优选的，所述张紧结构包括连接于两侧的侧板、成对设置的螺栓套、装有从动链轮的从动轴、直线轴承组和弹簧组，所述螺栓套与从动轴滑动连接，并固定安装于侧板；所述从动轴的两侧均设有用于与直线轴承组连接的连接块，所述从动轴分别贯穿两侧的侧板并通过直线轴承组与弹簧组连接；所述弹簧组连接于两侧的侧板的内侧壁上；所述第一主动履带单元和第二主动履带单元的其中一侧板为车平台的侧壁。
9、优选的，所述直线轴承组包括直线轴承和滑杆，所述直线轴承通过固定件固定连接于侧板的外侧壁，所述滑杆的其中一端与从动轴连接，另外一端与弹簧组连接。
10、优选的，所述弹簧组包括与两侧的侧板的内侧壁连接的固定板和联动板，所述固定板通过弹簧与联动板弹性连接，所述联动板贯穿两侧的侧板并与滑杆连接。
11、优选的，所述固定板上设有导柱，所述导柱其中一端连接于固定板上，另一端贯穿联动板；所述导柱上套设有弹簧，所述弹簧位于固定板与联动板之间。
12、优选的，所述检测单元包括摄像头、照明灯和高度传感器。
13、优选的，所述连接关节为直杆端关节轴承，所述直杆端关节轴承的一端与主动履带单元连接，另一端与从动履带单元连接。
14、优选的，所述从动履带单元靠近其张紧结构的一端连接有用于辅助转向的万向轮。
15、与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
16、采用本方案，攀爬机器人通过车体平台内设有的两个独立的驱动单元驱动主动履带单元，同时利用连接关节将主动履带单元与从动履带单元连接以实现自动调节主动履带单元与从动履带单元之间的曲率，同时该种采用主从双履带单元的形式，以及通过主动履带单元和从动履带单元上均设有张紧结构、履带行走结构以及多个设置在履带行走结构上的永磁吸附结构，以实现机器人和海洋平台桩腿内壁进行负曲率的最大程度的贴合，增加吸附力，缩减机器人的纵向尺寸，确保机器人巡查桩腿内壁时候的可靠性，而后通过车体平台上的检测单元，对海上平台的桩腿进行巡检运维，即可以完成海洋平台桩腿的常规化运维的同时降低危险性和降低成本。
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1.一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：包括车体平台(1)、两个相互独立的主动履带单元、从动履带单元(4)，
2.根据权利要求1所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述履带行走结构包括主动链轮(6)、从动链轮(11)以及与主动链轮(6)和从动链轮(11)啮合的双排滚子链条(7)，所述双排滚子链条(7)的外沿以每两个链节依次排列有多个履带子单元(8)，所述永磁吸附结构为履带子单元(8)内设有的用于放置永磁铁的空腔。
3.根据权利要求2所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述传动结构包括传动轴，所述传动轴其中一端分别与第一主动履带单元(2)和第二主动履带单元(3)的主动链轮(6)连接，另一端与驱动单元的输出轴连接。
4.根据权利要求2所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述张紧结构(9)包括连接于两侧的侧板(10)、成对设置的螺栓套(902)、装有从动链轮(11)的从动轴(901)、直线轴承组和弹簧组，所述螺栓套(902)与从动轴(901)滑动连接，并固定安装于侧板(10)；
5.根据权利要求4所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述直线轴承组包括直线轴承(904)和滑杆(905)，所述直线轴承(904)通过固定件(903)固定连接于侧板(10)的外侧壁，所述滑杆(905)的其中一端与从动轴(901)连接，另外一端与弹簧组连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述弹簧组包括与两侧的侧板(10)的内侧壁连接的固定板(906)和联动板(907)，所述固定板(906)通过弹簧(908)与联动板(907)弹性连接，所述联动板(907)贯穿两侧的侧板(10)并与滑杆(905)连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述固定板(906)上设有导柱(909)，所述导柱(909)其中一端连接于固定板(906)上，另一端贯穿联动板(907)；所述导柱(909)上套设有弹簧(908)，所述弹簧(908)位于固定板(906)与联动板(907)之间。
8.根据权利要求1-7任选一项所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述检测单元(101)包括摄像头、照明灯和高度传感器。
9.根据权利要求1-7任选一项所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述连接关节(5)为直杆端关节轴承，所述直杆端关节轴承的一端与主动履带单元连接，另一端与从动履带单元(4)连接。
10.根据权利要求1-7所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述从动履带单元(4)靠近其张紧结构(9)的一端连接有用于辅助转向的万向轮(12)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：包括车体平台(1)、两个相互独立的主动履带单元、从动履带单元(4)，
2.根据权利要求1所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述履带行走结构包括主动链轮(6)、从动链轮(11)以及与主动链轮(6)和从动链轮(11)啮合的双排滚子链条(7)，所述双排滚子链条(7)的外沿以每两个链节依次排列有多个履带子单元(8)，所述永磁吸附结构为履带子单元(8)内设有的用于放置永磁铁的空腔。
3.根据权利要求2所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述传动结构包括传动轴，所述传动轴其中一端分别与第一主动履带单元(2)和第二主动履带单元(3)的主动链轮(6)连接，另一端与驱动单元的输出轴连接。
4.根据权利要求2所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述张紧结构(9)包括连接于两侧的侧板(10)、成对设置的螺栓套(902)、装有从动链轮(11)的从动轴(901)、直线轴承组和弹簧组，所述螺栓套(902)与从动轴(901)滑动连接，并固定安装于侧板(10)；所述从动轴(901)的两侧均设有用于与直线轴承组连接的连接块，所述从动轴(901)分别贯穿两侧的侧板(10)并通过直线轴承组与弹簧组连接；所述弹簧组连接于两侧的侧板(10)的内侧壁上；所述第一主动履带单元(2)和第二主动履带单元(3)的其中一侧板(10)为车平台的侧壁。
5.根据权利要求4所述的一种用于海上平台桩腿巡检的爬壁机器人，其特征在于：所述直...
【专利技术属性】
技术研发人员：王松，罗玖田，邱成军，罗玖强，李正敏，李静，
申请(专利权)人：北部湾大学，
类型：发明
国别省市：
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