控制车辆的方法、相关装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了控制车辆的方法、相关装置及自动驾驶车辆，涉及数据处理、智能交通、自动驾驶等人工智能技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取位于车辆前进方向的一组障碍物；基于与一组障碍物中各障碍物相对应的可选规避动作组合，生成至少一个动作组合，每个动作组合中，对应每个障碍物仅记录一个相应的可选规避动作；响应于得到至少两个动作组合，基于各个动作组合轨迹平均行驶速度、速度突变次数中至少一项的关联信息，确定目标动作组合；基于目标动作组合生成控制指令，并利用控制指令控制车辆。该实施方式提供的一种控制车辆的方法，能够基于车辆前进方向中所包括障碍物的全局情况，执行整体规划、实现整体决策，提升对于车辆的控制质量。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及计算机，具体涉及数据处理、智能交通、自动驾驶等人工智能，尤其涉及控制车辆的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及自动驾驶车辆。

技术介绍

1、随着社会的发展，为了方便用户驾驶车辆，降低用户驾驶车辆时的消耗，无人驾驶、辅助驾驶等智能驾驶、自动驾驶技术应运而生。自动驾驶技术中，由于其具有提高交通安全性、减少能源消耗以及提升出行便利性等潜能，被认为是未来汽车技术发展的重要方向之一。

2、自动驾驶中的障碍物决策系统，可以对周围发生交互的障碍物(例如，行人、其他汽车)做出例如超过、等待通行、跟随行驶等等的决策。由此，如何更好、更高质量地执行决策，提升自动驾驶时对于车辆的控制质量，是值得关注和迫切需求的。

技术实现思路

1、本公开实施例提出了一种控制车辆的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及自动驾驶车辆。

2、第一方面，本公开实施例提出了一种控制车辆的方法，包括：获取位于车辆前进方向的一组障碍物；基于与一组障碍物中各障碍物相对应的可选规避动作组合，生成至少一个动作组合；其中，每本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种控制车辆的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述一组障碍物中存在与历史目标动作组合相关联的至少一项历史障碍物，所述关联信息还包括：动作组合与所述至少一项历史障碍物对应的历史目标动作组合的相似度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于与所述一组障碍物中各障碍物相对应的可选规避动作组合，生成至少一个动作组合，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可选规避动作组合包括以下至少一项可选规避动作：指示所述车辆按照第一方向超过相应障碍物的第一可选规避动作、指示所述车辆按照第二方向超过相应障碍物的第二可选规避动作、指示...

【技术特征摘要】

1.一种控制车辆的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述一组障碍物中存在与历史目标动作组合相关联的至少一项历史障碍物，所述关联信息还包括：动作组合与所述至少一项历史障碍物对应的历史目标动作组合的相似度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于与所述一组障碍物中各障碍物相对应的可选规避动作组合，生成至少一个动作组合，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可选规避动作组合包括以下至少一项可选规避动作：指示所述车辆按照第一方向超过相应障碍物的第一可选规避动作、指示所述车辆按照第二方向超过相应障碍物的第二可选规避动作、指示所述车辆跟随相应障碍物的第三可选规避动作和指示所述车辆减速让行相应障碍物的第四可选规避动作。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述可选规避动作组合基于对相应的障碍物的描述信息的分析结果被生成，所述描述信息包括以下至少一项：所述障碍物距离所述车辆的距离和规避所述障碍物所需的通过速度与所述车辆当前速度的差值。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

9.一种控制车辆的装置，包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其中，响应于所述一组障碍物中存在与历史目标动作组合相关联的至少一项历史障碍物，所述关联信息还包括：动作组合与...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘奇彧，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：