【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种方向盘控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、方向盘闭环控制是自动驾驶、辅助驾驶系统中不可缺少的一环，其控制性能直接影响到车辆的横向控制以及轨迹跟踪的性能。由于被控对象(方向盘)存在非常强的非线性，比如不同路况下轮胎与地面摩擦力存在较大区别，因此一般做法是建立一系列相关量到方向盘扭矩的映射表格，如速度到扭矩的映射表格、方向盘角度到扭矩的映射表格、方向盘角速度到扭矩的映射表格等，基于这些映射表格即可对方向盘进行自动控制。这些表格虽然带来了调试的灵活性，但是也大大增加了调试的工作量，且由于都是对扭矩做调整，并且各变量之间直接存在耦合关系，因而对调试人员的专业性和调试经验有比较高的要求，这种方式不仅运维成本高，同时还存在控制精度不高的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种方向盘控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何在降低运维成本的同时提升控制精度的技术问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种方向盘控制方法，所述方向
【技术保护点】
1.一种方向盘控制方法，其特征在于，所述方向盘控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘控制方法，其特征在于，所述构建方向盘角度到方向盘扭矩的逆向控制模型包括：
3.根据权利要求2所述的方向盘控制方法，其特征在于，所述正向关系模型如下：
4.根据权利要求3所述的方向盘控制方法，其特征在于，采用以下方式构建表征所述正向关系模型的第一数据集：
5.根据权利要求4所述的方向盘控制方法，其特征在于，所述逆向关系模型如下：
6.根据权利要求5所述的方向盘控制方法，其特征在于，所述逆向控制模型如下：
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【技术特征摘要】
1.一种方向盘控制方法，其特征在于，所述方向盘控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘控制方法，其特征在于，所述构建方向盘角度到方向盘扭矩的逆向控制模型包括：
3.根据权利要求2所述的方向盘控制方法，其特征在于，所述正向关系模型如下：
4.根据权利要求3所述的方向盘控制方法，其特征在于，采用以下方式构建表征所述正向关系模型的第一数据集：
5.根据权利要求4所述的方向盘控制方法，其特征在于，所述逆向关系模型如下：
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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