【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁机器人的，特别涉及一种扫拖机器人清理装置及控制方法。
技术介绍
1、目前市面上的地面清洁设备在清洁地面时，旋转的滚刷组件极易黏附缠绕毛发，而且随着滚刷的旋转，毛发还会越缠越紧，如果不及时清理的话，会导致滚刷被毛发缠绕变形，使得滚刷的清洁效果变差，更严重的情况，当毛发卷入滚刷两侧的旋转机构还会导致轴承卡死以及滚刷电机过载等现象，影响滚刷的正常工作和运转。
2、为了解决毛发缠绕问题，当前大部分地面清洁设备主要采用梳齿结构或切割刀片等方案来处理。其中梳齿结构类方案，如授权公告号为cn207734104u的专利公开了一种吸尘器地刷及其吸尘器，该吸尘器主要通过刮毛刷齿将缠绕在滚刷组件上的毛发刮松，并成团絮状堆积在积毛刷齿上，松开积毛刷齿后，毛球就会在气流作用下被吸入气流通道。
3、现有技术虽能部分解决滚刷组件上的缠毛问题，但是当刮毛刷齿将滚刷上的毛发刮松后，也会使得毛发大量堆积并缠绕在积毛刷齿上，而且由于负压吸口与积毛刷齿方向相互垂直，吸力较小，也很难将缠绕毛发从积毛刷齿清除，从而影响清理毛发的效率；另外由于需要手动操作进行调节，积毛梳齿才能变换工作状态，这也会导致无法在清洁过程将毛发及时有效地清除干净，造成毛发的进一步堆积和缠绕问题，从而影响扫拖机器人的整体清理效率。还有由于刷齿与滚刷的过盈量固定，无法自适应调节，当过盈量较大时，会过度磨损滚刷刷毛，当过盈量较小时，无法有效刮除毛发，从而造成毛发的残留和二次污染等问题。
4、除此之外，切割刀片类型的方案，如公告号为cn11690114
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种扫拖机器人清理装置及控制方法，以解决现有技术无法有效清除毛发的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种扫拖机器人清理装置，所述扫拖机器人清理装置的吸尘口处安装有滚刷和梳齿机构；所述梳齿机构包括梳齿齿部、刮槽、弹性件、梳齿根部、第一驱动模块和第二驱动模块；所述梳齿齿部设于所述滚刷与所述梳齿根部之间，所述梳齿齿部的齿状结构朝向所述滚刷，且所述梳齿齿部的侧部设有齿条；所述刮槽为框状结构，所述刮槽包围于所述梳齿齿部的齿状结构外；所述弹性件连接于所述梳齿齿部与所述梳齿根部之间；所述梳齿根部与所述第一驱动模块连接；所述第一驱动模块用于控制所述梳齿根部移动，以此调节所述梳齿齿部与所述滚刷的间距；所述第二驱动模块连接有传动齿，所述传动齿与所述齿条啮合，所述第二驱动模块用于驱动所述梳齿齿部移向所述梳齿根部，以使所述刮槽刮除所述梳齿齿部上的毛发。
3、在其中一个实施例中，所述刮槽内表面与所述梳齿齿部的齿状结构外表面相邻布置；或所述刮槽内表面与所述梳齿齿部的齿状结构外表面相抵接。
4、在其中一个实施例中，所述弹性件为弹簧。
5、在其中一个实施例中，所述第一驱动模块为剪式伸缩器。
6、在其中一个实施例中，所述扫拖机器人清理装置还包括第一监测机构，所述第一监测机构用于监测所述滚刷上的毛发量；在测得所述滚刷上的毛发量少于刷上毛发预设值时，所述第一驱动模块用于增加所述梳齿齿部与所述滚刷的间距；在测得所述滚刷上的毛发量大于刷上毛发预设值时，所述第一驱动模块用于缩短所述梳齿齿部与所述滚刷的间距。
7、在其中一个实施例中，所述第一监测机构包括第一激光发射器和第一激光接收器，所述第一激光发射器和所述第一激光接收器分别设于所述滚刷相对的两侧。
8、在其中一个实施例中，所述扫拖机器人清理装置还包括第二监测机构，所述第二监测机构用于监测所述梳齿齿部上的毛发量；在测得所述梳齿齿部上的毛发量多于齿上毛发预设值时，所述第二驱动模块用于控制所述梳齿齿部移向所述梳齿根部，然后复位所述梳齿齿部的位置；在测得所述梳齿齿部上的毛发量少于齿上毛发预设值时，保持所述梳齿齿部的位置。
9、在其中一个实施例中，所述第二监测机构包括第二激光发射器和第二激光接收器，所述第二激光发射器和所述第二激光接收器分别设于所述梳齿齿部相对的两侧。
10、为了解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种扫拖机器人清理装置的控制方法，对上述的扫拖机器人清理装置采用了以下控制方式，设置第一监测机构用于监测所述滚刷上的毛发量；在测得所述滚刷上的毛发量少于刷上毛发预设值时，所述第一驱动模块用于增加所述梳齿齿部与所述滚刷的间距；在测得所述滚刷上的毛发量大于刷上毛发预设值时，所述第一驱动模块用于缩短所述梳齿齿部与所述滚刷的间距；设置第二监测机构用于监测所述梳齿齿部上的毛发量；在测得所述梳齿齿部上的毛发量多于齿上毛发预设值时，所述第二驱动模块用于控制所述梳齿齿部移向所述梳齿根部，然后复位所述梳齿齿部的位置；在测得所述梳齿齿部上的毛发量少于齿上毛发预设值时，保持所述梳齿齿部的位置。
11、本专利技术的有益效果如下：
12、由于所述第一驱动模块用于控制所述梳齿根部移动，以此调节所述梳齿齿部与所述滚刷的间距，所以当滚刷上的毛发较多时，可以缩短梳齿齿部与滚刷的间距，以加强对滚刷的清洁力度，当滚刷上的毛发较少时，可以增加梳齿齿部与滚刷的间距，以减少对滚刷的磨损。
13、而又由于所述第二驱动模块连接有传动齿，所述传动齿与所述齿条啮合，所述第二驱动模块用于驱动所述梳齿齿部移向所述梳齿根部，以使所述刮槽刮除所述梳齿齿部上的毛发，所以当梳齿齿部上缠绕的毛发较多时，则可控制梳齿齿部单独移动，以使刮槽刮除梳齿齿部上的毛发，即实现了毛发的清除。
14、所以在采用此技术方案后，则可解决毛发缠绕在梳齿上的问题，显著改善了现有技术无法有效清除毛发的技术痛点。
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1.一种扫拖机器人清理装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
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6.根据权利要求5所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
9.一种扫拖机器人清理装置的控制方法，其特征在于，对权利要求1至8任一项所述的扫拖机器人清理装置采用了以下控制方式，
【技术特征摘要】
1.一种扫拖机器人清理装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的扫拖机器人清理装置，其特征在于，
<...【专利技术属性】
技术研发人员：杨杰，胡厚展，欧宇丞，吴埼锋，李蓉，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：
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