【技术实现步骤摘要】
本申请属于智能交通，具体涉及一种终端定位方法、终端定位装置、碰撞预警系统、计算机可读介质以及电子设备。
技术介绍
1、在诸如十字路口、丁字路口、停车场等行人、非机动车和机动车交叉混行的场景中，由于横穿马路、闯红灯、视野盲区等原因，通常会发生交通事故。为了保证交通安全，随着车联网技术的快速发展，多种碰撞预警技术应运而生。
2、目前所采用的定位技术比较单一，难以平衡定位精度和功耗，特别是对于不存在充电条件的终端设备，例如行人、非机动车驾驶员、特殊交通工具(轮椅)使用者等所使用的终端设备，其电池无法支持长时间的续航，如果采用低精度的定位方法虽然能在一定程度上延长续航时间，但是定位精度较低，无法实现精准地碰撞预警。另外在定位时，通过蜂窝网络接收定位信号受蜂窝网络信号影响大，会出现接收不稳定的情况，进而导致定位精度降低。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种终端定位方法、终端定位装置、碰撞预警系统、计算机可读介质以及电子设备，能够克服相关技术中存在的终端无法同时兼顾精度定位和续航时间的问题。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、第一方面，本申请实施例提供了一种终端定位方法，应用于车联网终端，该方法包括：接收直连通信pc5消息；当确定所述pc5消息为目标路侧单元发送的消息时，激活定位模块进行定位，并在移动过程中根据当前终端位置采用不同的定位模式进行定位；其中，所述定位模式的定位精度随所述当前终端
4、第二方面，本申请实施例提供了一种终端定位装置，配置于车联网终端，该装置包括：接收模块，用于接收直连通信pc5消息；定位模块，用于当确定所述pc5消息为目标路侧单元发送的消息时，激活定位模块进行定位，并在移动过程中根据当前终端位置采用不同的定位模式进行定位；其中，所述定位模式的定位精度随所述当前终端位置和碰撞易发区域之间的距离减小而增大，并随所述距离增大而减小。
5、第三方面，本申请实施例提供了一种碰撞预警系统，该系统包括：车联网终端，用于接收直连通信pc5消息；当确定所述pc5消息为目标路侧单元发送的消息时，激活定位模块进行定位，并在移动过程中根据当前终端位置采用不同的定位模式进行定位；其中，所述定位模式的定位精度随所述当前终端位置和碰撞易发区域之间的距离减小而增大，并随所述距离增大而减小；路侧单元，用于向所述车联网终端发送pc5消息，所述pc5消息包含于所述第一消息集；车辆，用于接收所述车联网终端通过pc5通信接口广播的定位信息，根据所述定位信息和当前车辆位置生成预警信息，并根据所述预警信息进行避让。
6、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的终端定位方法。
7、第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行如以上技术方案中的终端定位方法。
8、第六方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读介质中。电子设备的处理器从计算机可读介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行如以上技术方案中的终端定位方法。
9、在本申请实施例提供的技术方案中，车联网终端在运行过程中，接收车联网系统中各类终端发送的pc5消息，通过对pc5消息进行解析，判断其是否为目标路侧单元发送的消息，并在判定pc5消息是由目标路侧单元发送的时，激活定位模块进行定位，同时在移动过程中根据当前终端位置采用不同的定位模式进行定位，以获取定位信息。本申请一方面能够基于接收到目标路侧单元发送的pc5消息触发定位，这样就可以在目标路侧单元信号覆盖范围之外不用开启定位模块，只需检测pc5消息即可，减少了终端的电量损耗；另一方面，在进行定位时，根据车联网终端所处位置的不同采用不同的定位模式进行定位，并且定位模式的定位精度随着车联网终端与碰撞易发区域之间的距离缩小而增大，随着距离的增大而缩小，有效平衡了定位精度和功耗之间的关系，也就是说，既保证了高精度定位又减少了功耗，延长了车联网终端的续航时间。
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1.一种终端定位方法，其特征在于，应用于车联网终端，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PC5消息的消息头中包括标识信息；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路侧单元的信号覆盖区域包括以所述碰撞易发区域为中心由外向内设置的第一区域和第二区域；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在移动过程中根据当前终端位置采用不同的定位模式进行定位，以获取定位信息，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二定位模式为基于蜂窝车联网PC5的GNSS-RTK定位模式；
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前终端位置与所述第二区域之间的位置关系确定目标定位模式，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断是否接收到所述目标路侧单元发送的PC5消息，并根据判断结果执行目标操作，包括：
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一区域和所述第二区域之间
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求3-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一定位模式为普通GNSS定位模式，所述第二定位模式为基于蜂窝车联网PC5的GNSS-RTK定位模式。
12.一种终端定位装置，其特征在于，配置于车联网终端，包括：
13.一种碰撞预警系统，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任意一项所述的终端定位方法。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
16.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至11中任意一项所述的终端定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种终端定位方法，其特征在于，应用于车联网终端，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述pc5消息的消息头中包括标识信息；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路侧单元的信号覆盖区域包括以所述碰撞易发区域为中心由外向内设置的第一区域和第二区域；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在移动过程中根据当前终端位置采用不同的定位模式进行定位，以获取定位信息，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二定位模式为基于蜂窝车联网pc5的gnss-rtk定位模式；
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前终端位置与所述第二区域之间的位置关系确定目标定位模式，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断是否接收到所述目标路侧单元发送的pc5消息，并根据判断结果执行...
【专利技术属性】
技术研发人员：张翼鹏，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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