【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及果实采摘，具体涉及一种荔枝采摘机的工作方法。
技术介绍
1、我国是水果生产大国，每年各类水果产量都保持在一亿吨以上。我国果品种植面积大、产量高，所以人们也越来越关注水果的采摘效率以及方便采摘水果的问题。目前，市场上采摘装置一般仅限于对苹果、荔枝等水果采摘，而且市面上的采摘装置，自动化适用程度不够高，结构不够紧凑，采摘过程比较笨拙。因此亟需一种制造成本低、使用灵活、适用于自动化采摘的装置。
2、如中国专利申请号为cn202020572553.5，公布日为2020.11.13的专利文献中就公开了一种水果采摘机械臂，它由底座、进电机、支撑块、传动垫板、传动小齿轮、连接盘、传动大齿轮、传动连接块、大臂、传动连杆、平衡连杆、平衡三角架、直线丝杆步进电机、电机安装座、采摘手部、小臂构成。该机械臂适用于自动化采摘的工作环境，使用灵活，结构简单紧凑。
3、但是，如上述的一些现有技术，其采摘的机构都采用机械手直接对果实进行抓取，还有一些采取拧断、切断、齿板剪切式完成采摘，这些采摘方式在采摘过程中造成伤果率高，从而降低了果农收入效益。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种荔枝采摘机的工作方法，通过本专利技术的方法，使得在采摘荔枝时，不容易损伤到荔枝，从而降低伤果率。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种荔枝采摘机的工作方法，具体步骤包括：
3、s1移动模块带动采摘机构移动至需要进行采摘的荔枝树下。
4、s2通过摄像模
5、s3伸展装置根据荔枝信息移动至成熟荔枝的区域。
6、s4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内。
7、s5采摘驱动组件驱动采摘头进行摆动。
8、s6采摘头通过摆动将荔枝摇摆，使得荔枝的脱离果树。
9、所述荔枝采摘机包括采摘机构和移动模块，所述采摘机构设置在移动模块上，所述采摘机构包括伸展装置和采摘装置，在移动模块上设有伸展装置，所述采摘装置设置在伸展装置上，所述采摘装置包括角度调节组件、采摘支架、采摘驱动组件和采摘头；所述角度调节组件设置在伸展装置上，在角度调节组件上设有采摘支架，所述采摘驱动组件设置在采摘支架的一端，在采摘支架的另一端设有采摘头，所述采摘驱动组件驱动采摘头摆动；所述采摘头包括采摘杆和一个以上沿采摘杆的长度方向均匀排列的收割刷，在相邻收割刷之间形成采摘区间，在采摘杆的顶端设有摄像模块。
10、以上设置，通过移动模块带动采摘机构移动到荔枝树下，伸展装置将采摘头移动至需要采摘荔枝的区域，进而通过移动采摘头将荔枝包住使得荔枝位于采摘区间内，最后通过采摘驱动组件驱动采摘头进行摆动，由此即可通过摆动的方式对荔枝实现摇摆从而使得荔枝能够脱离果树，从而实现荔枝采摘，在采摘过程中不对荔枝直接进行抓取或对果树进行剪切、拧断等操作，从而使得不直接接触荔枝的前提下将荔枝摇落下来，从而防止荔枝被采摘头伤到，从而降低伤果率。
11、进一步的，所述采摘驱动组件包括采摘驱动电机、第一旋转连接板、第二旋转连接板和驱动连接板，在采摘支架的一端设有采摘驱动电机，所述第一旋转连接板的中心设置在采摘驱动电机的驱动轴上，在第一旋转连接板的边缘设有旋转连接轴，所述驱动连接板的一端通过第一旋转轴承转动的设置在旋转连接轴上；所述第二旋转连接板通过第一旋转连接轴转动的设置在采摘支架的另一端，在第二旋转连接板的侧壁设有向外延伸的延伸板，在延伸板上设有第二旋转连接轴，所述驱动连接板的另一端通过第二旋转轴承转动的设置在延伸板上，在第二旋转连接板上设有采摘杆。
12、步骤s5具体包括：
13、s51采摘驱动电机驱动第一旋转连接板转动。
14、s52第一旋转连接板带动驱动连接板进行摆动作曲柄连杆运动。
15、s53第二旋转连接板通过驱动连接板的带动下进行摆动。
16、s54采摘杆根据第二旋转连接板进行摆动。
17、由此设置，通过采摘驱动电机驱动采摘杆进行往复摆动，即可实现对荔枝进行摇摆从而将荔枝摇落。
18、进一步的，所述收割刷包括收割安装板、收割安装条和刷条，所述收割安装板设有一个以上并沿采摘杆的长度方向均匀排列设置，在收割安装板上设有以采摘杆的两侧方向延伸设置的收割安装条，在收割安装条上设有一个以上的刷条，在每个相邻的刷条之间形成第一采摘区间，在每个相邻的收割安装板之间形成第二采摘区间；步骤“s4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内”具体包括刷条插入果树并使得荔枝位于第二采摘区间内，荔枝梗位于第一采摘区间内；步骤s5具体包括采摘驱动组件驱动刷条左右摆动对荔枝梗进行摇晃。通过第一采摘区间的设置，使得能够更好的对荔枝梗进行摇晃。
19、进一步的，所述角度调节组件包括水平调节马达和角度调节马达，所述水平调节马达连接伸展装置，所述角度调节马达设置在水平调节马达的驱动轴上，在角度调节马达的驱动轴上设有采摘支架。
20、步骤s4具体还包括：
21、s41水平调节马达驱动角度调节马达进行水平移动调节采摘支架的水平位置。
22、s42角度调节马达驱动采摘支架进行上下移动从而调节采摘支架的角度；使得收割刷的位置对应荔枝。
23、由此设置，通过角度调节组件能够对采摘头进行微调，从而方便采摘头能够更加准确的采摘荔枝。
24、进一步的，所述伸展装置包括基座、回转平台、第一伸展组件、第二伸展组件、第三伸展组件和伸展连接臂，所述基座设置在移动模块上，在基座上设有回转平台，所述第一伸展组件设置在回转平台上，在第一伸展组件上设有第二伸展组件，所述第三伸展组件设置在第二伸展组件上，在第三伸展组件上设有伸展连接臂，在伸展连接臂上设有角度调节组件；所述第一伸展组件驱动第二伸展组件实现上下摆动设置，第二伸展组件驱动第三伸展组件实现上下摆动设置，第三伸展组件带动伸展连接臂上下摆动设置。通过多段伸展组件的设置，使得采摘头能够更加方便的移动到荔枝的位置上。
25、进一步的，所述第一伸展组件包括第一伸展气缸和第一伸展臂，所述第一伸展臂的一端固定在回转平台上，在第一伸展臂的另一端铰接有第二伸展组件，所述第一伸展气缸的缸体铰接在第一伸展臂的一端，第一伸展气缸的活塞杆与第二伸展组件铰接设置。
26、所述第二伸展组件包括第二伸展气缸和第二伸展臂，所述第二伸展臂的一端与第一伸展臂的另一端铰接，在第二伸展臂的另一端铰接有第三伸展组件，第一伸展气缸的活塞杆还与第二伸展臂的一端铰接，在第二伸展臂上设有第二伸展气缸，所述第二伸展气缸的活塞杆与第三伸展组件铰接。
27、所述第三伸展组件包括第三伸展气缸、第三伸展臂和伸展连接板，所述第三伸展臂的一端与第二伸展臂的另一端铰接，第二伸展气缸的活塞杆与第三伸展臂的一端铰接，在第三伸展臂另一端的末端铰接有伸展连接臂，在第三伸展臂上设有第三伸展气缸，所述伸展连接板的一端铰接在第三伸展臂的另一端上，伸展连接板的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述采摘驱动组件包括采摘驱动电机、第一旋转连接板、第二旋转连接板和驱动连接板，在采摘支架的一端设有采摘驱动电机，所述第一旋转连接板的中心设置在采摘驱动电机的驱动轴上，在第一旋转连接板的边缘设有旋转连接轴，所述驱动连接板的一端通过第一旋转轴承转动的设置在旋转连接轴上；所述第二旋转连接板通过第一旋转连接轴转动的设置在采摘支架的另一端，在第二旋转连接板的侧壁设有向外延伸的延伸板，在延伸板上设有第二旋转连接轴，所述驱动连接板的另一端通过第二旋转轴承转动的设置在延伸板上，在第二旋转连接板上设有采摘杆；
3.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述收割刷包括收割安装板、收割安装条和刷条，所述收割安装板设有一个以上并沿采摘杆的长度方向均匀排列设置，在收割安装板上设有以采摘杆的两侧方向延伸设置的收割安装条，在收割安装条上设有一个以上的刷条，在每个相邻的刷条之间形成第一采摘区间，在每个相邻的收割安装板之间形成第二采摘区间；步骤“S4采摘装置插入果树
4.根据权利要求2所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述角度调节组件包括水平调节马达和角度调节马达，所述水平调节马达连接伸展装置，所述角度调节马达设置在水平调节马达的驱动轴上，在角度调节马达的驱动轴上设有采摘支架；步骤S4具体还包括：
5.根据权利要求4所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述伸展装置包括基座、回转平台、第一伸展组件、第二伸展组件、第三伸展组件和伸展连接臂，所述基座设置在移动模块上，在基座上设有回转平台，所述第一伸展组件设置在回转平台上，在第一伸展组件上设有第二伸展组件，所述第三伸展组件设置在第二伸展组件上，在第三伸展组件上设有伸展连接臂，在伸展连接臂上设有角度调节组件；所述第一伸展组件驱动第二伸展组件实现上下摆动设置，第二伸展组件驱动第三伸展组件实现上下摆动设置，第三伸展组件带动伸展连接臂上下摆动设置。
6.根据权利要求5所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述第一伸展组件包括第一伸展气缸和第一伸展臂，所述第一伸展臂的一端固定在回转平台上，在第一伸展臂的另一端铰接有第二伸展组件，所述第一伸展气缸的缸体铰接在第一伸展臂的一端，第一伸展气缸的活塞杆与第二伸展组件铰接设置；
7.根据权利要求6所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述回转平台包括回转固定座、回转驱动电机、回转蜗轮蜗杆模块和回转连接座，所述回转固定座设置在基座上，在回转固定座内设有回转蜗轮蜗杆模块，在回转蜗轮蜗杆模块上设有回转连接座，在回转固定座的一侧设有连接并驱动回转蜗轮蜗杆模块的回转驱动电机，第一伸展组件设置在回转连接座上，步骤S3具体包括通过回转驱动电机驱动回转连接座进行水平方向的旋转，从而便于伸展装置调整采集位置。
8.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：在基座上还设有稳定组件，所述稳定组件包括稳定伸缩支架、活动支架和稳定气缸，所述稳定伸缩支架设置在基座底部的两端，在基座一侧的两端设有稳定连接板，所述活动支架的一端铰接在稳定连接板上，所述稳定气缸的缸体铰接在稳定连接板上，稳定气缸的活塞杆铰接在活动支架的中心，在活动支架的另一端和稳定伸缩支架的底部设有垫块；步骤S1之前还包括通过稳定伸缩支架向下伸展并抵持在地面，通过稳定气缸驱动活动支架以稳定连接板为之间向下摆动并抵持在地面，由此使得采摘机构与地面实现固定。
9.根据权利要求3所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：在收割安装条的两端设有挡板；在刷条的末端设有球形垫块。
10.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：步骤S2具体包括：
...【技术特征摘要】
1.一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述采摘驱动组件包括采摘驱动电机、第一旋转连接板、第二旋转连接板和驱动连接板，在采摘支架的一端设有采摘驱动电机，所述第一旋转连接板的中心设置在采摘驱动电机的驱动轴上，在第一旋转连接板的边缘设有旋转连接轴，所述驱动连接板的一端通过第一旋转轴承转动的设置在旋转连接轴上；所述第二旋转连接板通过第一旋转连接轴转动的设置在采摘支架的另一端，在第二旋转连接板的侧壁设有向外延伸的延伸板，在延伸板上设有第二旋转连接轴，所述驱动连接板的另一端通过第二旋转轴承转动的设置在延伸板上，在第二旋转连接板上设有采摘杆；
3.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述收割刷包括收割安装板、收割安装条和刷条，所述收割安装板设有一个以上并沿采摘杆的长度方向均匀排列设置，在收割安装板上设有以采摘杆的两侧方向延伸设置的收割安装条，在收割安装条上设有一个以上的刷条，在每个相邻的刷条之间形成第一采摘区间，在每个相邻的收割安装板之间形成第二采摘区间；步骤“s4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内”具体包括刷条插入果树并使得荔枝位于第二采摘区间内，荔枝梗位于第一采摘区间内；步骤s5具体包括采摘驱动组件驱动刷条左右摆动对荔枝梗进行摇晃。
4.根据权利要求2所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述角度调节组件包括水平调节马达和角度调节马达，所述水平调节马达连接伸展装置，所述角度调节马达设置在水平调节马达的驱动轴上，在角度调节马达的驱动轴上设有采摘支架；步骤s4具体还包括：
5.根据权利要求4所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述伸展装置包括基座、回转平台、第一伸展组件、第二伸展组件、第三伸展组件和伸展连接臂，所述基座设置在移动模块上，在基座上设有回转平台，所述第一伸展组件设置在回转平台上，在第一伸展组件上设有第二伸展组件，所述第三伸展组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，周杰盛，魏鑫钰，罗毅智，
申请(专利权)人：广东省农业科学院设施农业研究所，
类型：发明
国别省市：
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