一种包含RGBD相机的无人售货柜制造技术

本申请公开了一种无人售货柜及深度相机，通过在售货柜本体的上表面和下表面分别设置RGBD相机，在用户选取货物时，由RGBD相机采集包含用户手部特征及所选货物特征的RGB图像和深度图像，并经嵌设于售货柜本体内部的处理器根据RGB图像和深度图像获取货物的颜色特征和体积，从而基于获取的颜色和体积识别所选货物的数量及类别。不仅能更准确地货物识别，且识别效率更高。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及无人售货，具体涉及一种包含rgbd相机的无人售货柜。

技术介绍

1、随着新零售业的快速发展，商户推出了多样化的购物方式，其中，无人售货柜尤为流行。目前，无人售货柜都是通过一个或多个彩色摄像头来采集视频流，再将视频流传输到服务端，由服务端对视频流进行分析，来判断用户所选取的商品类别以及数量，进而生成对应的支付信息。然而，通过彩色摄像头采集视频流的清晰度受环境光线影响较大，且服务端基于视频流对发生重叠或遮挡的物品无法进行准确判断，导致容易出现物品类别以及数量判断错误的现象，进而造成商户损失，影响使用体验效果。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提出一种包含rgbd相机的无人售货柜，可以解决相关技术中的一个或多个技术问题。

2、本申请实施例提供一种包含rgbd相机的无人售货柜，包括售货柜本体、至少两个rgbd相机及处理器，其中：售货柜本体内设置有预设数量的容纳层，用于放置货物；至少两个rgbd相机，分别设于售货柜本体的上表面和下表面且分别与处理器通讯连接，用于在用户选取货物时采集包含所选货物特征的rgb图像和深度图像；处理器，嵌设于售货柜本体内部，用于对rgb图像和深度图像进行处理得到所选货物的颜色特征及体积，根据所选货物的颜色特征及体积识别所选货物的数量及类别并基于所选货物的数量及类别生成对应的支付信息。

3、本申请提供的技术方案的有益效果是：通过在售货柜本体的上表面和下表面分别设置rgbd相机，在用户选取货物时，由rgbd相机采集包含用户手部特征及所选货物特征的rgb图像和深度图像，并经嵌设于售货柜本体内部的处理器根据rgb图像和深度图像获取货物的颜色特征和体积，从而基于获取的颜色和体积识别所选货物的数量及类别。由此可见，本申请提供的无人售货柜不仅能够获取货物对应的颜色特征，且能够根据深度图像与rgb图像的对齐关系高效地计算货物的体积，并通过选取货物的rgb颜色特征和体积识别所选货物的数量及类别，使得货物识别更准确的同时，识别效率更高，进而减少了商户的损失。

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【技术保护点】

1.一种包含RGBD相机的无人售货柜，其特征在于，包括售货柜本体、至少两个RGBD相机及处理器，其中：

2.如权利要求1所述的无人售货柜，其特征在于，所述RGBD相机包括RGB传感器和深度传感器，所述RGB传感器用于在用户选取货物时采集所述RGB图像；所述深度传感器用于在用户选取货物时采集所述深度图像。

3.如权利要求2所述的无人售货柜，其特征在于，所述RGB传感器和所述深度传感器的采集视场角部分重叠或完全重叠。

4.如权利要求3所述的无人售货柜，其特征在于，所述RGB图像和所述深度图像中至少部分像素具有对齐关系，在所述RGB图像重叠采集视场角的区域中任选一像素点均可以在所述深度图像中找到对应的像素点。

5.如权利要求2~4任一项所述的无人售货柜，其特征在于，所述深度传感器包括发射端和接收端，其中，所述发射端用于向用户手部及所选货物所在区域发射图案光束，所述接收端用于接收反射回的光束并生成图像传输至所述处理器，以供所述处理器获取包含用户手部及所选货物的深度图像。

6.如权利要求5所述的无人售货柜，其特征在于，所述发射端包括光源阵列、准直单元以及图案生成器，所述光源阵列发射的光束经过所述准直单元准直成平行光束后被所述图案生成器整形为图案光束向用户手部区域发射。

7.如权利要求6所述的无人售货柜，其特征在于，当所述深度传感器中的发射端发射斑点图案光束至用户手部及所选货物区域时，接收端包括CMOS传感器，用于采集反射回的光束并生成斑点图像，所述处理器基于结构光原理对所述斑点图像进行深度计算得到所述深度图像；

8.如权利要求5所述的无人售货柜，其特征在于，所述无人售货柜还包括支付模块，所述支付模块设于所述售货柜本体正面，用于根据所述支付信息扣除支付账号相应的金额。

9.如权利要求8所述的无人售货柜，其特征在于，所述无人售货柜还包括锁体，嵌设于所述售货柜本体的门上，用于执行开锁动作和保持关锁状态。

10.如权利要求9所述的无人售货柜，其特征在于，所述无人售货柜还包括转接盒，所述转接盒的输入端与所述支付模块串口连接，输出端与所述锁体通信连接，以实现所述支付模块与所述锁体之间的信号数据传输。

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【技术特征摘要】

1.一种包含rgbd相机的无人售货柜，其特征在于，包括售货柜本体、至少两个rgbd相机及处理器，其中：

2.如权利要求1所述的无人售货柜，其特征在于，所述rgbd相机包括rgb传感器和深度传感器，所述rgb传感器用于在用户选取货物时采集所述rgb图像；所述深度传感器用于在用户选取货物时采集所述深度图像。

3.如权利要求2所述的无人售货柜，其特征在于，所述rgb传感器和所述深度传感器的采集视场角部分重叠或完全重叠。

4.如权利要求3所述的无人售货柜，其特征在于，所述rgb图像和所述深度图像中至少部分像素具有对齐关系，在所述rgb图像重叠采集视场角的区域中任选一像素点均可以在所述深度图像中找到对应的像素点。

5.如权利要求2~4任一项所述的无人售货柜，其特征在于，所述深度传感器包括发射端和接收端，其中，所述发射端用于向用户手部及所选货物所在区域发射图案光束，所述接收端用于接收反射回的光束并生成图像传输至所述处理器，以供所述处理器获取包含用户手部及所选货物的深度图像。

6.如权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：司马潇，罗佳，钱贝贝，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：