【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光电伺服控制领域，具体涉及一种简易光电转台的定位方法。
技术介绍
1、现阶段光电转台设备体积大、功能多、成本高，内部包含高精度码盘及高精度陀螺。高精度码盘用于采集角度信息，高精度陀螺用于采集速度信息，通过直流电机的驱动，达到高精度定位。而在某些应用领域，需要其中类似的部分功能，但要求体积小、成本低、功能满足需求的简易光电转台。简易光电转台由步进电机、绝对式角度传感器组成。
2、简易光电转台定位到设定角度时，dsp先通过绝对式角度传感器得到所述简易光电转台当前的方位角或俯仰角的角度信息，与设定的所述简易光电转台所要移动到达的角度信息进行比较，控制步进电机按照设定的速度，往相应方向运动。运动过程中，dsp周期性地通过串口获取角度传感器角度信息，达到设定的定位角度时停止运动。在此过程中，由于角度传感器内部获取角度、dsp周期性地接收和解析串口数据、dsp周期性比较获取的角度值与设定值、停止电机运动都需要时间，而在这个时间段内，步进电机一直在运动。当步进电机停止时，设备肯定超过了设定的定位角度，存在误差，影响定位精度。因此，需要提高简易转台的定位精度，满足使用需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种简易光电转台的定位方法，能够解决简易光电转台如何进行精准定位的技术问题。本专利技术的简易转台在较低配置的情况下，达到光电转台较高的运动精度，能够实现高精度定位。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的。
3、一种简易光电
4、步骤s1：设置所述简单光电转台的多个采样速度，获取各个采样速度对应的运动误差，形成运动误差对照关系；
5、步骤s2：对每个采样速度：使所述简易光电转台的步进电机以所述采样速度运动，确定所述简易转台转动360度时所述步进电机需要前进的步数，作为所述采样速度对应的步数；基于各个采样速度对应的步数，形成步数对照关系；所述步进电机用于带动所述简易光电转台的电机，所述电机用于带动所述简易光电转台转动；
6、步骤s3：获取步进电机当前的控制速度，基于所述误差对照关系和所述步数对照关系，确定当前的控制速度对应的运动误差b及步数step；
7、步骤s4：获取所述简易光电转台期望达到的定位角度a以及预设的运动误差修正量c，确定调制角度r，其中r＝a-b-c，当所述简易光电转台中的控制电路收到的所述简易光电转台中的角度传感器的反馈值达到所述调制角度时，所述简易光电转台的电机停止运动；
8、步骤s5：确定所述步进电机所需要转动的步数，使所述电机转动。
9、优选地，所述步骤s1包括：确定所述简易光电转台的速度区间，所述速度区间为所述简易光电转台性能参数中最大速度与最小速度的差值，将所述速度区间均分为若干子区间，每个子区间对应的该子区间的速度最大值，即为该子区间的采样速度；对每个采样速度，确定所述简易光电转台的角度传感器从0度定位到180度时所述角度传感器输出的反馈值，作为该采样速度对应的运动误差；基于各个采样速度对应的运动误差，形成运动误差对照关系。
10、优选地，c的取值与b相等。
11、优选地，对每个采样速度，分别获取多次所述简易光电转台的角度传感器从0度定位到180度时角度传感器的反馈值，将反馈值中的最大值，作为该采样速度对应的运动误差。
12、优选地，所述简易光电转台中的控制电路为dsp。
13、优选地，所述步骤s5：确定所述步进电机所需要转动的步数，使所述电机转动，包括：
14、步骤s51：确定所述电机每转动一度需要的步数d，d＝m/360；m为所述步数step；
15、步骤s52：计算所述调制角度r与预设的定位角度a之间的差值t，t＝|a-r|；若t未达到预设精度，进入步骤s53；否则，所述电机停止转动，方法结束；
16、步骤s53：计算e＝|a-r|/2，f＝e/d；其中，f为所述电机需要运动的步数；
17、步骤s54：所述简易光电转台中的控制电路输出f，使所述电机运动f步，通过角度传感器实时检测出此时的调制角度，将此时的调制角度赋值给r，进入步骤s52。
18、有益效果：
19、本专利技术首先通过确定目标的距离和镜头焦距，再选取目标，通过激光测距的反馈，来确定目标的边界。根据边界时，光电跟踪仪的方位和俯仰角度信息，计算出目标的水平和垂直中心角度。再利用可见光和红外上位机分别对可见光装置、红外装置进行高速，使可见光和红外的图像十字光标的水平和垂直中心对准目标，从而实现激光、可见光、红外的光轴一致。
20、具有以下技术效果：
21、(1)本专利技术降低了简易转台时间延时带来的影响，能够使简易转台在较低配置的情况下，达到光电转台较高的运动精度，能够实现高精度定位。
22、(2)本专利技术提高了简易转台的控制精度，达到了理想的控制效果。
23、(3)本专利技术调试方法简便、易于实现。
24、(4)本专利技术能够消除简易转台由于角度传感器反馈的延时带来的时间差，由此引起的运动误差。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种简易光电转台的定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1包括：确定所述简易光电转台的速度区间，所述速度区间为所述简易光电转台性能参数中最大速度与最小速度的差值，将所述速度区间均分为若干子区间，每个子区间对应的该子区间的速度最大值，即为该子区间的采样速度；对每个采样速度，确定所述简易光电转台的角度传感器从0度定位到180度时所述角度传感器输出的反馈值，作为该采样速度对应的运动误差；基于各个采样速度对应的运动误差，形成运动误差对照关系。
3.如权利要求1-2中任一所述方法，其特征在于，C的取值与B相等。
4.如权利要求2所述方法，其特征在于，对每个采样速度，分别获取多次所述简易光电转台的角度传感器从0度定位到180度时角度传感器的反馈值，将反馈值中的最大值，作为该采样速度对应的运动误差。
5.如权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述简易光电转台中的控制电路为DSP。
6.如权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤S5：确定所述步进电机所需要转动的步数，
...【技术特征摘要】
1.一种简易光电转台的定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s1包括：确定所述简易光电转台的速度区间，所述速度区间为所述简易光电转台性能参数中最大速度与最小速度的差值，将所述速度区间均分为若干子区间，每个子区间对应的该子区间的速度最大值，即为该子区间的采样速度；对每个采样速度，确定所述简易光电转台的角度传感器从0度定位到180度时所述角度传感器输出的反馈值，作为该采样速度对应的运动误差；基于各个采样速度对应的运动误差，形成运动误差对照关系。
【专利技术属性】
技术研发人员：薛敏，毕翠翠，平天龙，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。