【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种口腔手术装置、口腔手术机器人和口腔手术导航方法。
技术介绍
1、传统齿科手术，使用手持种植手机扩孔备洞，取模按照规划制成个性化导板，后用于种植牙；但是导板制作周期长，且不同患者的导板需要定制，需要患者多次门诊。
2、现有的手术导航虽然可以实现将手术规划的路径反馈给医生，但是执行的精度仍然需要医生多次手动调整，手术过程需要不断地修正种植手机的位置和姿态；备洞受握持手感、骨条件影响，会导致难以准确执行规划，使患者的体验感降低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请实施例的目的在于提供一种口腔手术装置、口腔手术机器人和口腔手术导航方法，本申请实施例提供的口腔手术装置通过导航机构和执行控制机构的配合实现精准的导航和控制，使用本申请实施例提供的口腔手术装置能够使医生充分发挥经验，能够有效地提高手术效率与精度。
2、第一方面，本申请实施例提供一种口腔手术装置，装置包括：导航机构和执行控制机构；导航机构用于获取执行控制机构和手术执行区域的实时图像，并进行生成导航路径；执行控制机构包括由杠杆阻尼臂连接的旋转悬臂和执行部控制模块；执行部控制模块用于控制执行部的运动，以执行口腔手术。
3、在上述实现过程中，本申请实施例提供的口腔手术装置通过导航机构和执行控制机构的配合实现精准的导航和控制，使用本申请实施例提供的口腔手术装置能够使医生充分发挥经验，能够有效地提高手术效率与精度。
4、可选地，在本申请实施例中，杠杆
5、在上述实现过程中，本申请的杠杆阻尼臂通过第一旋转关节连接第一连杆和第二连杆，以及第二旋转关节连接第一连杆和阻尼器，可以有效控制第一连杆和阻尼器之间的旋转运动。通过球铰关节连接第一连杆的第一端和旋转悬臂，使杠杆阻尼臂能够相对于旋转转臂实现各种自由度的运动。阻尼器连接第二旋转关节和执行部控制模块，用于控制旋转关节的运动状态，从而增强了杠杆阻尼臂的控制性能。从而能够实现精确的旋转运动和多自由度运动，能够提高口腔手术的效率和精度。
6、可选地，在本申请实施例中，球铰关节上设置有紧固件，紧固件用于限制或释放球铰关节的运动状态。
7、在上述实现过程中，在本申请的可选实施方式中，球铰关节上设置了紧固件，增加了对球铰关节运动状态的控制。通过紧固件，操作者可以限制或释放球铰关节的运动。从而允许在需要时将球铰关节锁定，使其不再自由运动，提供更稳定的位置或方向，是装置适用于多种不同的工作环境和任务。
8、可选地，在本申请实施例中，执行部控制模块包括固定部和位置调整部；固定部用于固定执行部；位置调整部连接固定部，并用于调整执行部控制模块和执行部的位置。
9、在上述实现过程中，本申请实施例提供的执行部控制模块通过固定部固定执行部，固定部和位置调整部连接，从而能够通过调整位置调整部来调整执行部控制模块和执行部整体的位置，实现了对执行部的灵活控制。
10、可选地，在本申请实施例中，固定部包括法兰、套筒和连接片；套筒被法兰固定于执行部外表面；连接片的弯折台套接于位置调整部设置。
11、可选地，在本申请实施例中，位置调整部包括导向杆、第一方向弹性紧固件和第二方向弹性紧固件；导向杆和第一方向弹性紧固件沿第一方向设置，第二方向弹性紧固件沿第二方向设置；其中，第一方向和第二方向相交；第一方向弹性紧固件用于抵接于弯折台沿第一方向上的侧面，以实现弯折台在第一方向上的固定；第二方向弹性紧固件用于抵接于弯折台沿第二方向上的两侧面。
12、在上述实现过程中，本申请实施例提供的口腔手术装置的执行部控制模块通过固定部和位置调整部将执行部进行固定，并且可以在一定范围内调整执行部控制模块和执行部整体的位置，能够适用于时口腔手术中的不同需求而被灵活调节，有效地提升了口腔手术的效率与导航的精度。
13、可选地，在本申请实施例中，执行控制机构还包括辅助定位件；辅助定位件包括多个不共面的反射面，且每一反射面上设置有多个反射标记，以被导航机构捕获，并辅助生成导航路径。
14、在上述实现过程中，本申请实施例通过辅助定位件上的反射标记，导航机构能够更准确地确定位置和方向，从而提高了导航的准确性。另一方面，反射标记的捕获使导航系统能够实时生成路径，以满足特定需求或应用场景，对于复杂的操作和定位非常有帮助。多个不共面的反射面和多个反射标记的组合提供了更大的适应性，适用于不同的环境和任务，从而提高了装置的灵活性和多功能性。
15、可选地，在本申请实施例中，导航机构包括图像获取模块、旋转关节、升降关节和俯仰关节；图像获取模块用于获取实时图像；俯仰关节、升降关节和转动关节用于调节图像获取模块的位姿。
16、在上述实现过程中，本申请提供的口腔手术装置的导航机构通过升降关节、俯仰关节和多个转动关节的配合能够实现图像获取模块的升降、旋转或俯仰，拥有俯仰、升降、旋转三类可调的自由度，能够适应于多种场景。
17、第二方面，本申请实施例提供一种口腔手术机器人，口腔手术机器人包括支撑机构和本申请第一方面提供的口腔手术装置；支撑机构连接导航机构和执行控制机构，并用于支撑导航机构和执行控制机构，以及固定或移动口腔手术装置。
18、第三方面，本申请实施例提供一种口腔手术导航方法，该口腔手术导航方法包括：获取实时图像，并根据实时图像生成导航路径；其中，实时图像包括手术执行区域和口腔手术装置的执行控制机构的图像；根据导航路径，控制口腔手术装置的执行机构运动，以执行口腔手术。
19、第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述第三方面任一实现方式中的步骤。
20、第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述第三方面任一实现方式中的步骤。
21、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种口腔手术装置，其特征在于，所述装置包括：导航机构和执行控制机构；
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述杠杆阻尼臂包括：第一连杆、第二连杆、阻尼器、旋转关节和球铰关节；
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述球铰关节上设置有紧固件，所述紧固件用于限制或释放所述球铰关节的运动状态。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，执行部控制模块包括固定部和位置调整部；
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述固定部包括法兰、套筒和连接片；
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述位置调整部包括导向杆、第一方向弹性紧固件和第二方向弹性紧固件；
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述执行控制机构还包括辅助定位件；
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述导航机构包括图像获取模块、转动关节、升降关节和俯仰关节；
9.一种口腔手术机器人，其特征在于，所述口腔手术机器人包括支撑机构和权利要求1-8中任一项所述的口腔手术装置；
10.根据权利要
11.一种口腔手术导航方法，其特征在于，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种口腔手术装置，其特征在于，所述装置包括：导航机构和执行控制机构；
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述杠杆阻尼臂包括：第一连杆、第二连杆、阻尼器、旋转关节和球铰关节；
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述球铰关节上设置有紧固件，所述紧固件用于限制或释放所述球铰关节的运动状态。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，执行部控制模块包括固定部和位置调整部；
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述固定部包括法兰、套筒和连接片；
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述位置调...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏程，
申请(专利权)人：术之道医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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