【技术实现步骤摘要】
本申请涉及植发机器人，尤其涉及一种植发机器人控制方法、装置、设备、机器人及介质。
技术介绍
1、在传统的植发手术中，医生需要长时间手持手术工具提取及种植头发且需要长时间保持高度紧张状态，对医生的体力要求和技术要求较高，随着机器人技术的不断发展，植发机器人逐渐走进人们的视野，通过植发机器人可以实现对头发更加精准的提取及种植，不仅可以减小创伤面和失血量，有利于患者伤口愈合，减轻患者疼痛感，还可以减少医生工作量，医生不易疲劳，然而，现有技术中的植发机器人对头发位置的定位精度较差，从而导致对植发机器人的机械臂工具的控制精度不是很理想，进而影响植发机器人的植发效果。
技术实现思路
1、本申请提供了一种植发机器人控制方法、装置、设备、机器人及介质，用以解决现有技术中的植发机器人对头发位置的定位精度较差，从而影响机械臂工具的控制精度和植发效果的问题，具体的，本申请提供的技术方案如下：
2、一方面，本申请提供了一种植发机器人控制方法，包括：
3、基于上一次对目标头皮区域进行观测时获得的各个感兴趣头发的观测值以及上一次机械臂移动时的机械臂移动偏差，确定当前初始机械臂位姿；
4、基于当前初始机械臂位姿和机械臂移动偏差，确定机械臂位姿，并按照机械臂位姿控制机械臂移动后，获取各个感兴趣头发在双目摄像装置采集的目标头皮区域的头皮区域图像中的观测值；
5、基于各个感兴趣头发在双目摄像装置采集的目标头皮区域的头皮区域图像中的观测值，确定目标头发位置；
7、另一方面，本申请提供了一种植发机器人控制系统，包括植发机器人和植发机器人控制设备，其中，植发机器人和植发机器人控制设备通信连接；
8、植发机器人控制设备，用于基于上一次对目标头皮区域进行观测时获得的各个感兴趣头发的观测值以及上一次机械臂移动时的机械臂移动偏差，确定当前初始机械臂位姿；基于当前初始机械臂位姿，确定机械臂位姿，并基于机械臂位姿向植发机器人发送移动指令；接收到植发机器人上传的头皮区域图像后，确定各个感兴趣头发在头皮区域图像中的观测值，并基于各个感兴趣头发在头皮区域图像中的观测值确定目标头发位置，基于目标头发位置向植发机器人发送下针指令；
9、植发机器人，用于接收到植发机器人控制设备发送的移动指令时，按照移动指令中的机械臂位姿控制机械臂移动后，通过双目摄像装置采集目标头皮区域的头皮区域图像并上传至植发机器人控制设备；接收到植发机器人控制设备发送的下针指令时，基于下针指令中的目标头发位置，控制机械臂工具执行下针操作。
10、另一方面，本申请提供了一种植发机器人控制装置，包括：
11、位姿确定单元，用于基于上一次对目标头皮区域进行观测时获得的各个感兴趣头发的观测值以及上一次机械臂移动时的机械臂移动偏差，确定当前机械臂位姿；
12、观测确定单元，用于基于当前机械臂位姿和机械臂移动偏差，确定机械臂位姿，并按照机械臂位姿控制机械臂移动后，获取各个感兴趣头发在双目摄像装置采集的目标头皮区域的头皮区域图像中的观测值；
13、位置确定单元，用于基于各个感兴趣头发在双目摄像装置采集的目标头皮区域的头皮区域图像中的观测值，确定目标头发位置；
14、下针执行单元，用于基于目标头发位置控制机械臂工具执行下针操作。
15、另一方面，本申请提供了一种植发机器人控制设备，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述植发机器人控制方法。
16、另一方面，本申请提供了一种植发机器人，包括机身，安装于机身上的机械臂，以及安装于机身内与机械臂电连接的上述植发机器人控制设备。
17、另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现上述植发机器人控制方法。
18、本申请的有益效果如下：
19、本申请基于slam技术，可以实现同时估计当前机械臂的实际位姿以及更新地图，而且每次仅建立和下一个目标的关系以及选取良好的初值，可以简化求解的复杂度和计算量。
20、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地可以从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中特别指出的结构来实现和获得。
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1.一种植发机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的植发机器人控制方法，其特征在于，获取所述感兴趣头发j在双目摄像装置采集的所述目标头皮区域的头皮区域图像中的左相机观测值和右相机观测值包括：
3.如权利要求1所述的植发机器人控制方法，其特征在于，基于所述左相机观测值所述右相机观测值所述目标机械臂位姿uk+1、所述目标机械臂移动偏差δ(uk+1)和感兴趣头发j的实际空间位置yj+1，确定实际机械臂位姿xk+1，包括：
4.如权利要求1所述的植发机器人控制方法，其特征在于，基于所述左相机观测值所述右相机观测值所述目标机械臂位姿uk+1、所述目标机械臂移动偏差δ(uk+1)和感兴趣头发j的实际空间位置yj+1，确定实际机械臂位姿xk+1，包括：
5.如权利要求4所述的植发机器人控制方法，其特征在于，还包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的植发机器人控制方法，其特征在于，基于所述实际机械臂位姿xk+1，控制机械臂工具对目标头发执行手术操作之前，还包括：
7.一种植发机器人控制装置，其特征在于，包括
8.一种植发机器人控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1—6任一项所述的植发机器人控制方法。
9.一种植发机器人，其特征在于，包括机身，安装于所述机身上的机械臂，以及安装于所述机身内与所述机械臂电连接的如权利要求8所述的植发机器人控制设备。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的植发机器人控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种植发机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的植发机器人控制方法，其特征在于，获取所述感兴趣头发j在双目摄像装置采集的所述目标头皮区域的头皮区域图像中的左相机观测值和右相机观测值包括：
3.如权利要求1所述的植发机器人控制方法，其特征在于，基于所述左相机观测值所述右相机观测值所述目标机械臂位姿uk+1、所述目标机械臂移动偏差δ(uk+1)和感兴趣头发j的实际空间位置yj+1，确定实际机械臂位姿xk+1，包括：
4.如权利要求1所述的植发机器人控制方法，其特征在于，基于所述左相机观测值所述右相机观测值所述目标机械臂位姿uk+1、所述目标机械臂移动偏差δ(uk+1)和感兴趣头发j的实际空间位置yj+1，确定实际机械臂位姿xk+1，包括：
5.如权利要求4所述的植发机器人控制方法，其特征在于，还包...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭铭浩，陈鸿翔，
申请(专利权)人：术之道医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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