【技术实现步骤摘要】
本申请涉及口腔导航领域，具体而言，涉及一种口腔磁定位装置、口腔磁导航系统和口腔手术装置。
技术介绍
1、传统的口腔定位方法一般采用视觉定位装置或者副臂定位方案。双目视觉装置定位在使用过程中相机不能被遮挡，医生在手术过程中的站位会受到影响。副臂定位方案会使整条臂的重量都固定在患者的嘴上，对患者来说也是有很大的压力。
2、两种导航定位方法有个共同的问题就是定位装置体积比较大，一般安装需要占用几个牙齿的空间，减少了机械臂内部的工作空间，同时使得多位置种植的手术流程繁琐，患者要更换定位装置位置反复做ct；增加患者的经济负担，影响患者的健康。
3、整体来讲，现有的口腔内的定位导航装置不论对于医生还是对于患者来说，体验感都有待提升。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种口腔磁定位装置、口腔磁导航系统和口腔手术装置，该口腔磁定位装置包括口腔磁定位装置包括口腔磁定位器和磁场发生器；口腔磁定位装置在磁场发生器产生的磁场中能够产生口腔反馈信息，口腔反馈信息包括口腔定位信息，从而实现口腔定位。本申请还提供一种包括口腔磁定位装置的口腔磁导航系统，该系统利用口腔磁定位器、执行磁定位器和其他机械结构，将患者牙齿的坐标系和机械臂关节坐标系进行匹配，从而实现由手术执行机构到目标手术区域的导航。使基于体积小质量轻的口腔磁定位器，能给患者带来更好的体验感；另一方面，基于该口腔磁导航系统，能够减少患者花费和对身体的损伤，减少手术时间。
2、第一方面，本申请实施例提供一种口
3、可选地，在本申请实施例中，所述磁定位器包括无线多自由度的磁标签。
4、在上述实现过程中，该口腔磁定位器可以是如具有多自由度的磁标签。该口腔磁定位器需要被放置于患者口腔内，基于口腔磁定位器在磁场作用下产生的反馈信息，从而实现对口腔的定位。该口腔磁定位器体积小、重量轻、无遮挡，克服了传统的双目视觉定位对医生站位的限制和体积较大的问题，以及副臂定位方式质量较大，对患者口腔造成不适和压力的问题。
5、第二方面，本申请实施例提供一种口腔磁导航系统，口腔磁导航系统包括：执行机构、以及具有磁场发生器和口腔磁定位器的定位机构；执行机构包括机械臂和具有执行磁定位器的执行部；磁场发生器配置为生成磁场；口腔磁定位器配置为在磁场作用下产生口腔反馈信息，执行磁定位器配置为在磁场作用下产生执行反馈信息；其中，口腔磁定位器被置于患者口腔内的目标执行区域中；机械臂配置为控制执行部运动。
6、在上述实现过程中，本申请实施例提供的口腔磁导航系统包括执行机构、磁场发生器、口腔磁定位器和执行磁定位器等组件。通过口腔磁定位器和执行磁定位器在磁场作用下产生口腔反馈信息和执行反馈信息，系统能够实现口腔内的高度精确的定位和导航；另一方面，由于口腔磁定位器体积小且质量轻，患者的手术体验更加舒适，有助于减少患者的不适感和对身体的损伤。
7、可选地，在本申请实施例中，所述机械臂包括多个关节；其中，所述机械臂的起始关节对应的坐标系为所述机械臂的基坐标系；末端关节连接所述执行部；所述执行磁定位器设置于所述执行部。
8、在上述实现过程中，执行部连接于机械臂的末端关节，并且执行部上还设置有执行磁定位器；因此，执行磁定位器能够准确实时的定位到执行部的位置，对于口腔手术而言，能够极大地便利手术的执行。可选地，在本申请实施例中，执行机构还包括：台车、延长台和显示器；延长台连接台车和机械臂；显示器设置于台车上。
9、在上述实现过程中，台车本体包含整机电气系统，例如可以是位于台车中的上位机。显示器可以让医生进行手术操作，延长台上装有机械臂，方便进行手术。构成了一个完整的口腔磁导航系统，能够顺利地对患者口腔的目标区域执行手术。
10、可选地，在本申请实施例中，执行磁定位器包括无线多自由度的磁标签。
11、在上述实现过程中，本申请实施例提供的口腔磁导航系统通过小型、无线通信和多自由度的磁标签，以及广范围的磁场覆盖，实现了高效、精确和舒适的口腔手术导航，对于种植牙手术等口腔手术能够显著提高用户体验感。
12、第三方面，本申请实施例提供一种口腔手术装置，该口腔手术装置包括具有头部支撑区域的手术床和如本申请第二方面所述的口腔磁导航系统；所述手术床配置为支撑患者；所述口腔磁导航系统的所述口腔磁定位器设置于所述头部支撑区域。
13、由此可知，本申请实施例提供的口腔手术装置通过结合磁场技术和小型磁定位器，实现了口腔手术导航的高精度、无创性和自动化，从而改善了患者的治疗体验，并提高了手术效率。
14、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种口腔磁定位装置，其特征在于，所述口腔磁定位装置包括口腔磁定位器和磁场发生器；
2.根据权利要求1所述的口腔磁定位装置，其特征在于，所述磁定位器包括无线多自由度的磁标签。
3.一种口腔磁导航系统，其特征在于，所述口腔磁导航系统包括：执行机构、和如权利要求1-2中任一项所述的口腔磁定位装置；所述执行机构包括机械臂和具有执行磁定位器的执行部；
4.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述机械臂包括多个关节；
5.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述执行机构还包括：台车、延长台和显示器；
6.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述口腔磁定位器包括无线多自由度的磁标签。
7.一种口腔手术装置，其特征在于，所述口腔手术装置包括具有头部支撑区域的手术床和如权利要求3-6中任一项所述的口腔磁导航系统；
【技术特征摘要】
1.一种口腔磁定位装置，其特征在于，所述口腔磁定位装置包括口腔磁定位器和磁场发生器；
2.根据权利要求1所述的口腔磁定位装置，其特征在于，所述磁定位器包括无线多自由度的磁标签。
3.一种口腔磁导航系统，其特征在于，所述口腔磁导航系统包括：执行机构、和如权利要求1-2中任一项所述的口腔磁定位装置；所述执行机构包括机械臂和具有执行磁定位器的执行部；
4.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭越，
申请(专利权)人：术之道医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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