一种无人机巡检路径规划方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术涉及无人机巡检及避障技术领域，公开了一种无人机巡检路径规划方法、系统、设备及介质，其中方法包括：获取电力设施的三维点云数据；根据所述三维点云数据建立环境数学模型；所述环境数学模型至少包括输电塔模型、变电站模型和输电线路模型；通过点云滤波算法对所述三维点云数据进行过滤，得到障碍物；通过贝叶斯估计原理更新所述环境数学模型中障碍物的置信度，得到障碍物图；通过快速行进算法计算所述障碍物图中各障碍物之间的欧式距离；根据所述障碍物图和欧式距离规划所述电力设施的巡检路径。本发明专利技术基于深度信息的环境立体感知技术，实现快速和准确的三维立体感知；利用环境感知和定位信息，实现高性能的动态路径规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机巡检及避障，特别是涉及一种无人机巡检路径规划方法、系统、设备及介质。

技术介绍

1、配电架空线路设备点多面广、地域分散、支线复杂，日益增长的配电线路设备给公司配网安稳运行带来巨大的压力。与电力线路相比，配电线路距离相对较短、网格较密集、支线路径复杂，因而传统电力线路无人机“线”型辐射巡检模式难以适用。配电线路空间分布密度大交叉并行多，配电线路所在环境变化较快，考虑到针对不同配电设备无人机拍摄角度，拍摄照片数量不同，以及空间环境不停的更新，需要不定时的重新规划作业路径，成本较高，配电无人机实现自主巡检与自主跟踪拍摄装备研发仍需深入进行。

2、目前，基于边缘计算开展配电线路设备无人机巡检已成为迫切需求并具有初步应用，如：德国维尔茨堡大学利用低成本的超声波和红外测距仪作为距离传感器，将惯性和光流量传感器用作参考的距离导数，改进了数据融合，使无人机能够进行距离控制的防撞，该解决方案仍然简单，计算负担低，且避障不需要内存和耗时的同时定位和映射；印度科学研究所使用弹幕相机，使无人机四旋翼飞行器能够在非结构化和未知的室内环境中自主避免与障本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述获取电力设施的三维点云数据，包括：

3.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据建立环境数学模型，包括：

4.根据权利要求2所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述通过点云滤波算法对所述三维点云数据进行过滤，得到障碍物，包括：

5.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述通过贝叶斯估计原理更新所述环境数学模型中障碍物的置信度，得到障碍物图，包括：...

【技术特征摘要】

1.一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述获取电力设施的三维点云数据，包括：

3.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据所述三维点云数据建立环境数学模型，包括：

4.根据权利要求2所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述通过点云滤波算法对所述三维点云数据进行过滤，得到障碍物，包括：

5.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述通过贝叶斯估计原理更新所述环境数学模型中障碍物的置信度，得到障碍物图，包括：

6.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述通过快速行进算...

【专利技术属性】
技术研发人员：丘扬，丁叶强，唐洪良，夏红鑫，邬明亮，章健，杨晓辰，周国富，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司双创中心，
类型：发明
国别省市：