【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种液压激振系统实时同步控制方法，具体涉及一种直升机旋翼试验台高频液压激振系统实时同步控制方法。
技术介绍
1、直升机飞行时的升力和推进力均来源于旋翼，旋翼是直升机的主要飞行部件，通过改变叶片的角度和旋转速度产生升力，使直升机能够在空中悬停、垂直起降以及进行各种飞行操作。任何一款直升机的诞生都会经历风洞试验，风洞试验包含两个主要组成部分：风洞和模型。将飞行器模型放置在风洞中，通过改变风洞的气流速度、方向和温度以模拟真实的飞行环境。共轴台乃真实共轴双旋翼直升机的缩比模型，本专利技术的旋翼试验台高频液压激振系统是风洞共轴双旋翼直升机模型试验的基础，一款运行平稳、工作可靠、操纵简单、高精度的试验台高频液压激振系统将大大提升直升机的性能。
技术实现思路
1、针对如何设计一种共轴双旋翼直升机模型的旋翼变距系统，并保证直升机旋翼试验台的实时同步，本专利技术公开了一种直升机旋翼试验台高频液压激振系统实时同步控制方法，该方法建立自动倾斜器等效机构3-rps机构，基于逆运动学的控制方案，得到单...
【技术保护点】
1.一种直升机旋翼试验台的高频液压激振系统实时同步控制方法，其特征在于，使用改进的K-G公式计算自动倾斜器下操纵机构所需的运动自由度，建立自动倾斜器等效机构3-RPS机构，应用坐标变换法和封闭解法完成位置逆解，基于逆运动学的控制方案，搭建单支腿线性自抗扰算法控制，通过EtherCAT实现上位机与液压伺服主从站控制器通信，确保系统的实时性，其具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种直升机旋翼试验台的高频液压激振系统实时同步控制方法，其特征在于，在步骤S1中，将机构参数代入K-G公式进行求解便可以得到机构的自由度：
3.根据权利要求1所述的一种...
【技术特征摘要】
1.一种直升机旋翼试验台的高频液压激振系统实时同步控制方法，其特征在于，使用改进的k-g公式计算自动倾斜器下操纵机构所需的运动自由度，建立自动倾斜器等效机构3-rps机构，应用坐标变换法和封闭解法完成位置逆解，基于逆运动学的控制方案，搭建单支腿线性自抗扰算法控制，通过ethercat实现上位机与液压伺服主从站控制器通信，确保系统的实时性，其具体步骤如下：
2.根据权利要求1所述的一种直升机旋翼试验台的高频液压激振系统实时同步控制方法，其特征在于，在步骤s1中，将机构参数代入k-g公式进行求解便可以得到机构的自由度：
3.根据权利要求1所述的一种直升机旋翼试验台的高频液压激振系统实时同步控制方法，其特征在于，在步骤s2中，简化自动倾斜器下操纵机构，建立运动学模型，确定每个关节的运动参数，包括旋转角度、平移距离和球关节的位置，使用数学工具描述各个...
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