【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶仿真，特别是涉及一种基于数字孪生的自动驾驶仿真系统。
技术介绍
1、当前，全球汽车产业正处于深度变革时期，作为汽车与信息技术两大产业创新融合的代表，智能网联汽车是新一轮科技革命和产业变革背景下的新生事物。近年来，国内外科研机构，汽车厂商和科技公司都非常重视智能驾驶技术的研究，智能驾驶技术已经成为新一代汽车产业革命的主要突破点。
2、面对复杂的开发验证需求，如果直接进行实物验证将会面临着经济成本消耗高、安全性难以保障等诸多方面的困难。当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或者需要很长时间才能了解系统参数变化所引起的后果时，仿真是一种非常有效的研究手段。仿真具有测试效率高，测试重复性强，过程安全，成本低等特点。目前基于虚拟自动驾驶仿真平台进行算法验证已经成为主流的软件在环开发思路。精心设计的仿真平台尽可能还原复杂多变的外部环境，使用逼真的场景训练ai系统并且可以测试车辆面对不同场景下的感知、决策等算法。然而，大多数主流的仿真平台并没有使用真实世界地图来建模其环境，例如carla、carsim、perscan等。导致测试场景与真实环境不匹配，而且测试场景碎片化不符合真实的使用情况。仿真平台提供给用户的数据接口也不具有一致性，用户需要根据平台的接口来调整程序，与运行在真实的自动驾驶车辆上的算法有很大差异，使得研究工作不具有连贯性。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于数字孪生的自动驾驶仿真系统。
2、一种基于数字孪生的自动
3、地表建模模块，用于根据真实数据，构建道路模型；
4、车辆运动仿真模块，用于对车辆运动进行仿真，并且与所述地表建模模块进行交互，输出车辆的运动控制指令；
5、激光雷达仿真模块，用于对激光雷达进行建模，并且与所述地表建模模块进行交互，输出激光雷达仿真结果；
6、车辆定位仿真模块，用于根据所述地表建模模块中的基准点，输出车辆的仿真定位数据；
7、人机交互仿真模块，用于对所述地表建模模块和所述车辆运动仿真模块进行参数设置。
8、在其中一个实施例中，根据基于真实地形地表数据、航拍数据以及地理数据，构建初步道路模型；对所述地理数据中的高程数据进行拟合，得到道路模型。
9、在其中一个实施例中，通过所述人机交互仿真模块在所述地表建模模块添加障碍物以及动态车辆，以此构建复杂动态场景。
10、在其中一个实施例中，将预先测试的自动驾驶算法加载在所述车辆运动仿真模块，以此对所述自动驾驶算法进行测试。
11、在其中一个实施例中，所述人机交互仿真模块还用于接收用户通过控制设备产生的车辆控制指令，以此控制仿真系统中的车辆。
12、上述基于数字孪生的自动驾驶仿真系统，通过数字孪生方式进行自动驾驶的虚拟仿真，结合真实数据构建道路模型，对于车辆的运动仿真以及感知仿真均是与真实数据进行交互得到的，并且通过人机交互仿真模块对参数的设置，一方面可以对自动驾驶算法进行多样化的测试，另一方面对于自动驾驶算法迁移至真实车辆上提供了理论的支持，从而提高了自动驾驶算法虚拟测试的效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于数字孪生的自动驾驶仿真系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，根据基于真实地形地表数据、航拍数据以及地理数据，构建初步道路模型；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，通过所述人机交互仿真模块在所述地表建模模块添加障碍物以及动态车辆，以此构建复杂动态场景。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，将预先测试的自动驾驶算法加载在所述车辆运动仿真模块，以此对所述自动驾驶算法进行测试。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述人机交互仿真模块还用于接收用户通过控制设备产生的车辆控制指令，以此控制仿真系统中的车辆。
【技术特征摘要】
1.一种基于数字孪生的自动驾驶仿真系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，根据基于真实地形地表数据、航拍数据以及地理数据，构建初步道路模型；
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，通过所述人机交互仿真模块在所述地表建模模块添加障碍物以及动态车辆，...
【专利技术属性】
技术研发人员：布亚峰，孙振平，李晓辉，付浩，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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