【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能和智慧物流领域，尤其涉及自动驾驶领域，特别涉及变道路径生成方法和变道路径生成装置及自动驾驶车辆。
技术介绍
1、自动驾驶车辆用于将人或者物从一个位置自动运送到另一个位置。自动驾驶车辆通过设备上的传感器采集环境信息并完成自动运送。基于自动驾驶技术控制的无人配送车进行物流运输，极大地提高了生产生活的便捷性，节约了人力成本。
2、在自动驾驶领域中，路径规划是一项基础任务。在自动驾驶车辆变道场景下，相关技术采用路径搜索方法，如a*、rrt(rapidly-exploring random tree，快速扩展随机树)等启发式算法得到自动驾驶车辆变道路径。
3、采用启发式算法得到车辆变道路径线，需要经过大量计算，耗时长，迭代次数大。由于车辆变道路径的起点与终点均有较高的位置约束与角度约束，因此对于启发式算法，从二维位置信息的搜索变成三维搜索，大大增加了算法耗时；同时由于启发式算法中对于搜索点的拓展为固定单位搜索或随机搜索，很难在大量迭代后直接搜索到变道终点，搜索终止条件均为距离终点一定范围内停止搜索，其位置...
【技术保护点】
1.一种变道路径生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述根据自动驾驶车辆的视线角变化率和滑模趋近律，确定自动驾驶车辆在单位时间内的航向角变化量包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述滑模面，利用滑模趋近律的系数和幂次调节参数，确定所述滑模趋近律。
4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述滑模面，利用滑模趋近律的系数和幂次调节参数，确定所述滑模趋近律包括：
5.根据权利要求4所述的方法，所述根据所述滑模面与所述幂次调节参数的第一乘积、所述滑模趋近律的系数与所述滑模面的绝对值的幂次的第二乘积，确定...
【技术特征摘要】
1.一种变道路径生成方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述根据自动驾驶车辆的视线角变化率和滑模趋近律，确定自动驾驶车辆在单位时间内的航向角变化量包括：
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述滑模面，利用滑模趋近律的系数和幂次调节参数，确定所述滑模趋近律。
4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述滑模面，利用滑模趋近律的系数和幂次调节参数，确定所述滑模趋近律包括：
5.根据权利要求4所述的方法，所述根据所述滑模面与所述幂次调节参数的第一乘积、所述滑模趋近律的系数与所述滑模面的绝对值的幂次的第二乘积，确定所述滑模趋近律包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中：在滑模面等于或大于0的情况下，滑模面的符号函数的值等于第一预设值；在滑模面小于0的情况下，滑模面的符号函数的值等于第二预设值。
7.根据权利要求4所述的方法，其中：所述幂次调节参数根据所述滑模面、自动驾驶车辆在变道路径中的剩余行驶时间、所述幂次确定，所述滑模趋...
【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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