【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光伏领域，特别是涉及一种清扫机器人的姿态修正方法、装置以及清扫机器人。
技术介绍
1、由于光伏板的表面容易附着灰尘、动物粪便等污渍，需要使用清扫机器人对光伏板进行清扫，以保证光伏板的清洁度，使其能够正常发电。在现有的清扫机器人对光伏板进行清扫过程中，存在如下问题：
2、(1)清扫过程中易走偏(轮胎打滑，两边需要力矩不相等引起)；
3、(2)清扫过程中易卡死；
4、(3)实际光伏板两边不等长(安装误差等引起)，清扫机器人无法自动适应；
5、(4)走偏卡死后无法及时修正，导致偏转角度累积误差越来越大。
6、针对上述清扫机器人对光伏板进行清扫过程中出现走偏卡死和光伏板两边不等长，无法及时修正姿态的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供的一种清扫机器人的姿态修正方法、装置以及清扫机器人，以至少解决清扫机器人对光伏板进行清扫过程中出现走偏卡死和光伏板两端不等长，无法及时修正姿态的技术问题。<...
【技术保护点】
1.一种清扫机器人的姿态修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述垂直度判断所述清扫机器人的姿态是否发生偏移，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述垂直度未处于所述预设的垂直度范围内对应的次数判断所述清扫机器人的姿态是否发生偏移，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过调整驱动组件位移所需的脉冲信号数量，对所述清扫机器人的姿态进行修正，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获取所述待调整的驱动组件位移所需的脉冲信号数量，包括：
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