【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、自主车辆(例如，可不需要人类驾驶员的车辆)可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。此类车辆可以在完全自主模式下操作，在完全自主模式下乘客可提供诸如搭乘或目的地位置的一些初始输入并且自主车辆将自身操纵到该位置。自主车辆配备有各种类型的传感器，以便检测周围的对象。例如，自主车辆可以包括声纳、雷达、相机、激光雷达和其他扫描、生成和/或记录有关车辆周围环境的数据的设备，以便使自主车辆能够规划轨迹，以便操纵自己通过周围环境。
2、在一些情况下，自主车辆的规划系统可以生成轨迹并将其发送到另一计算系统，以便根据该轨迹控制自主车辆。轨迹可以包括允许自主车辆朝着其最终目标或目的地行进的第一部分，此后，轨迹可以包括后备(fallback)部分。该后备部分可以包括用于使自主车辆安全靠边停车、停车等的指令，使得如果没有及时接收到新轨迹，则自主车辆可以安全靠边停车。在此描述的策略规划特征可以使轨迹的后备部分能够影响轨迹的标称部分，从而提高后备部分导致自主车辆在最佳可能情况下停车的可能性。
3、在一些情况下，自主车...
【技术保护点】
1.一种用于控制自主车辆的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中基于当前位置和所述轨迹的规划范围识别潜在状态集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其中规划范围是按时间测量的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所确定的后备成本是使用逆向归纳方法确定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述逆向归纳方法为潜在状态集合中的每个潜在状态提供时间点。
6.根据权利要求1所述的方法，其中潜在状态集合中的每个潜在状态包括位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中潜在状态集合中的每个潜在状态...
【技术特征摘要】
1.一种用于控制自主车辆的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中基于当前位置和所述轨迹的规划范围识别潜在状态集合。
3.根据权利要求2所述的方法，其中规划范围是按时间测量的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所确定的后备成本是使用逆向归纳方法确定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述逆向归纳方法为潜在状态集合中的每个潜在状态提供时间点。
6.根据权利要求1所述的方法，其中潜在状态集合中的每个潜在状态包括位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其中潜在状态集合中的每个潜在状态进一步包括特性组合。
8.根据权利要求1所述的方法，其中潜在状态集合中的第一潜在状态包括第一位置和第一未来时间点，潜在状态集合中的第二潜在状态包括第一位置和与第一未来时间点不同的第二未来时间点。
9.根据权利要求1所述的方法，其中潜在状态集合中的第一潜在状态包括第一位置和第一多个特性，潜在状态集合中的第二潜在状态包括第一位置和与第一多个特性不同的第二多个特性。
10.根据权利要求9所述的方法，其中第一多个特性包括与第二多个特性的自主车辆的速度不同的自主车辆的速度。
11.根据权利要求9所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·沃查，IA·苏灿，J·丹尼，JS·R·古特曼，R·卢娜，J·达德琳，T·金，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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