【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车行业，具体是一种基于视觉的白车身定位系统。
技术介绍
1、汽车行业传统的涂胶或补焊工位，白车身与随车托盘在辊床上通过编码器粗定位，然后辊床下降利用工位上的定位销和基准块进行精定位，定位工装将白车身固定特定的位置上，机器人与白车身之间的相对位置是固定的，依靠定位工装限制白车身在x\y\z三个轴向的直线运动，和绕着x\y\z的旋转运动。定位精度由定位工装加工精度来保障。但定位工装价格昂贵，安装周期长，生产效率较低，对于不同车型的兼容性不好。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种基于视觉的白车身定位系统，以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请公开了以下技术方案：一种基于视觉的白车身定位系统，包括检测工位、操作机器人和3d视觉传感器，用于输送白车身的输送辊床设置于所述检测工位的上方，所述操作机器人用于对所述白车身进行夹持操作，若干个所述3d视觉传感器设置于所述输送辊床上位于所述检测工位部分的两侧，所述3d视觉传感器用于对所述白车身进行图像采集，所述白车身上设置有多个用于定位的特征孔，且每个所述3d视觉传感器分别对应一个所述特征孔；
3、所述白车身的定位步骤包括：
4、所述3d视觉传感器和所述操作机器人均在以不发生移动的点作为原点构建的第一坐标系下完成标定；
5、所述白车身在所述输送辊床的输送下到达所述检测工位后，每个所述3d视觉传感器采集所述白车身上对应的特征孔，计算出每个特征孔在所述第一坐标系下
6、根据所有特征孔的测量坐标以及白车身的理论数模得到每个特征孔在车身坐标系下的理论坐标，计算出车身零点在车身坐标系下的实际坐标；
7、将车身零点实际坐标补偿到操作机器人示教的轨迹上，从而完成对操作机器人的的引导。
8、作为优选，所述第一坐标系包括车身坐标系或工位坐标系。
9、作为优选，所述的车身零点实际坐标补偿到操作机器人示教的轨迹上的补偿结果为6d坐标值，所述6d坐标值为(x，y，z，α，β，γ)，其中，x、y和z分别是沿着坐标系的横轴、纵轴和竖轴的偏移量，α、β和γ分别是沿着坐标系的横轴、纵轴和竖轴的旋转角度。
10、作为优选，通过公式一描述操作机器人根据所述补偿结果从机器人坐标系转换到参考坐标系，公式一为：其中p1是机器人轨迹点在所述机器人坐标系中的矢量值；p2机器人轨迹点在参考坐标系中的矢量值；
11、h的表达式为：
12、
13、r的表达式为：
14、r(α，β，γ)＝rz(γ)·ry(β)·rx(α)。
15、作为优选，所述特征孔为rps孔。
16、有益效果：本申请的基于视觉的白车身定位系统，可用于引导机器人进行涂胶或者补焊等工作，通过在输送辊床两侧安装若干个3d视觉传感器，对检测工位上的白车身进行采集，待白车身到位后，3d视觉传感器通过白车身上的特征孔采集信息并计算出白车身上若干个特征孔的坐标值，与特征孔理论数模比较后，得出白车身当前位置与理论位置的偏差，将偏差补偿到操作机器人示教轨迹上从而引导操作机器人进行作业。这其中，3d视觉传感器定位方案价格比传统工装定位更具优势，安装更方便；且白车身到位后即可开始检测，缩短了检测时间；同时，由于只需要特征孔在3d视觉传感器的视野范围内即可进行检测定位，可以保证对不同车型由更好的兼容性。
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1.一种基于视觉的白车身定位系统，其特征在于，包括检测工位、操作机器人和3D视觉传感器，用于输送白车身的输送辊床设置于所述检测工位的上方，所述操作机器人用于对所述白车身进行夹持操作，若干个所述3D视觉传感器设置于所述输送辊床上位于所述检测工位部分的两侧，所述3D视觉传感器用于对所述白车身进行图像采集，所述白车身上设置有多个用于定位的特征孔，且每个所述3D视觉传感器分别对应一个所述特征孔；
2.根据权利要求1所述的基于视觉的白车身定位系统，其特征在于，所述第一坐标系包括车身坐标系或工位坐标系。
3.根据权利要求1所述的基于视觉的白车身定位系统，其特征在于，所述的车身零点实际坐标补偿到操作机器人示教的轨迹上的补偿结果为6D坐标值，所述6D坐标值为(x，y，z，α，β，γ)，其中，x、y和z分别是沿着坐标系的横轴、纵轴和竖轴的偏移量，α、β和γ分别是沿着坐标系的横轴、纵轴和竖轴的旋转角度。
4.根据权利要求3所述的基于视觉的白车身定位系统，其特征在于，通过公式一描述操作机器人根据所述补偿结果从机器人坐标系转换到参考坐标系，公式一为：其中p1是机器人轨
5.根据权利要求1所述的基于视觉的白车身定位系统，其特征在于，所述特征孔为RPS孔。
...【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的白车身定位系统，其特征在于，包括检测工位、操作机器人和3d视觉传感器，用于输送白车身的输送辊床设置于所述检测工位的上方，所述操作机器人用于对所述白车身进行夹持操作，若干个所述3d视觉传感器设置于所述输送辊床上位于所述检测工位部分的两侧，所述3d视觉传感器用于对所述白车身进行图像采集，所述白车身上设置有多个用于定位的特征孔，且每个所述3d视觉传感器分别对应一个所述特征孔；
2.根据权利要求1所述的基于视觉的白车身定位系统，其特征在于，所述第一坐标系包括车身坐标系或工位坐标系。
3.根据权利要求1所述的基于视觉的白车身定位系统，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：林佳力，杜江波，刘开富，侯鸿宾，
申请(专利权)人：广州市西克传感器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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