基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统技术方案

技术编号:39724803 阅读:11 留言:0更新日期:2023-12-17 23:29
本申请涉及车辆检测技术领域,公开了一种基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统,包括:对行进半挂车横截面进行扫描,获取整车的轮廓数据的第一检测模块,对行进半挂车头部进行扫描,实时获取半挂车头部位置的第二检测模块,对行进半挂车进行扫描,获取半挂车车尾和牵引销位置的第三检测模块,以及对半挂车整车进行

【技术实现步骤摘要】
基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统


[0001]本申请涉及车辆检测
,具体是一种基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统


技术介绍

[0002]机动车检测站需要每年对各类货车进行外廓检查,以便及时获取车辆的外廓数据,防止外廓严重变形或人为改装引发的交通风险

[0003]其中有一类货车叫做半挂车,它由牵引车与挂体组成
(
以下牵引车与挂体简称头挂
)
,中间通过牵引销来进行连接,头与挂分别包含多种类型

并且在车管所系统中头与挂都是有各自的车牌号码

因此,在检测站进行外廓检测中,需要分别对两者测量其外廓尺寸

[0004]目前主要的自动测量方式是:
[0005]第一趟测量:半挂车整体动态通过外廓测量区域,外廓系统扫描出车辆的整体
3D
数据模型,通过软件算法把挂体部门从整车的数据模型中分割出来,然后计算挂体部分的尺寸信息;
[0006]第二趟测量:把挂体从整车拆下来,只让牵引车
(

)
再次动态通过外廓测量区域,此时外廓系统可以获取牵引车的
3D
数据模型,从而计算出头的外廓尺寸信息;
[0007]之后,再把挂体装回到牵引车上,完成此次测量

[0008]从上可以看到,为了能分别测量出头与挂的外廓信息,需要进行两次测量,并且还需要对车辆进行拆装,效率低,人工成本


技术实现思路

[0009]本申请的目的在于提供一种基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统,以实现高效

低成本的半挂车车辆轮廓检测

[0010]为实现上述目的,本申请公开了以下技术方案:
[0011]一种基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统,包括第一检测模块

第二检测模块

第三检测模块和模型构建模块;
[0012]所述第一检测模块配置为:对行进半挂车横截面进行扫描,获取整车的轮廓数据;
[0013]所述第二检测模块配置为:对行进半挂车头部进行扫描,实时获取半挂车头部位置;
[0014]所述第三检测模块配置为:对行进半挂车进行扫描,获取半挂车车尾和牵引销位置;
[0015]所述模型构建模块配置为:基于所述第一检测模块

所述第二检测模块和所述第三检测模块的检测结果,对半挂车整车进行
3D
建模,并基于所述
3D
建模的结果,计算半挂车的外廓尺寸

[0016]在一种实施方式中,所述第一检测模块包括第一龙门架以及横向安装于所述第一
龙门架上部的雷达一和雷达二;
[0017]所述第二检测模块包括第二龙门架和安装于所述第二龙门架上的雷达三;
[0018]所述第三检测模块包括一对测量光栅;
[0019]所述第一龙门架和所述第二龙门架之间设置有直线行进检测区,一对所述测量光栅设置于所述直线行进检测区内,且一对所述测量光栅靠近所述第一检测模块设置;
[0020]所述雷达一和所述雷达二的检测面相对设置于所述直线行进检测区的两侧,且所述雷达一和所述雷达二的设置高度高于待检测的半挂车的整车高度;
[0021]所述雷达三的设置高度高于待检测的半挂车的整车高度,且所述雷达三的检测面朝向所述直线行进检测区上靠近所述第一龙门架的一侧设置;
[0022]一对所述测量光栅分别设置于所述直线行进检测区的两侧,且一对所述测量光栅测量区域的最高处设置位置高于半挂车的牵引销的设置位置

[0023]在一种实施方式中,该种基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统的工作方法包括以下步骤:
[0024]待检测的半挂车自所述第一龙门架朝着所述第二龙门架的方向沿着所述直线行进检测区直线行进;
[0025]当半挂车的车头进入到所述雷达一和所述雷达二组成的激光扫描面时,触发系统的数据采集;
[0026]随着半挂车的行进,所述雷达一和所述雷达二实时采集该半挂车的横截面轮廓,所述雷达三开始实时采集该半挂车的车头轮廓并实时跟踪车头位置,一对所述测量光栅获取不同高度位置的光路通断数据信息;
[0027]当所述雷达一和所述雷达二检测到该半挂车的车尾时,该半挂车的
3D
扫描结束;
[0028]通过所述雷达三的车头位置数据序列以及所述雷达一和所述雷达二获取的车辆横截面轮廓数据,重建该半挂车的
3D
数据模型;
[0029]基于所述
3D
数据模型,计算出挂体的外廓尺寸;
[0030]基于所述雷达三的车头实时位置跟踪,以及一对所述测量光栅对牵引车车架高度范围的光路通断进行实时监控,结合牵引车车架的实体特征,定位出牵引车的车尾位置以及牵引销的位置,计算出牵引车的外廓尺寸;
[0031]将牵引车与挂体的外廓尺寸数据上传到车管所系统,完成该半挂车的轮廓尺寸检测

[0032]在一种实施方式中,所述的基于所述
3D
数据模型,计算出挂体的外廓尺寸,具体包括:
[0033]基于挂体的头部与牵引车的车架连接部位存在高度差,利用图像识别算法和机器学习算法识别处理各类型的干扰附属物,定位出挂体前端位置在整车的位置关系,并基于所述
3D
数据模型计算出挂体的外廓尺寸

[0034]在一种实施方式中,所述模型构建模块包括数据接收单元

车架模组单元

数据填充单元

模型构建单元和尺寸计算单元;
[0035]所述数据接收单元配置为:接收所述第一检测模块

所述第二检测模块和所述第三检测模块的数据;
[0036]所述车架模组单元配置为:存储多种半挂车尺寸参数空格;
[0037]所述数据填充单元配置为:基于所述数据接收单元接收到的所述第一检测模块

所述第二检测模块和所述第三检测模块的数据对应的填充于所述尺寸参数空格内;
[0038]所述模型构建单元配置为:基于被填充的所述尺寸参数空格生成半挂车的
3D
外廓模型;
[0039]所述尺寸计算单元配置为:基于所述
3D
外廓模型获取半挂车的外廓尺寸

[0040]在一种实施方式中,所述模型构建模块还包括图像处理单元,所述图像处理单元配置为对所述第一检测模块和所述第二检测模块检测到的半挂车轮廓进行特征识别和处理,并删除出轮廓中的干扰附属物

[0041]在一种实施方式中,所述干扰附属物包括绳头

防水布

[0042]有益效果:本申请的基于测量光本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统,其特征在于,包括第一检测模块

第二检测模块

第三检测模块和模型构建模块;所述第一检测模块配置为:对行进半挂车横截面进行扫描,获取整车的轮廓数据;所述第二检测模块配置为:对行进半挂车头部进行扫描,实时获取半挂车头部位置;所述第三检测模块配置为:对行进半挂车进行扫描,获取半挂车车尾和牵引销位置;所述模型构建模块配置为:基于所述第一检测模块

所述第二检测模块和所述第三检测模块的检测结果,对半挂车整车进行
3D
建模,并基于所述
3D
建模的结果,计算半挂车的外廓尺寸
。2.
根据权利要求1所述的基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统,其特征在于,所述第一检测模块包括第一龙门架
(1)
以及横向安装于所述第一龙门架
(1)
上部的雷达一
(2)
和雷达二
(3)
;所述第二检测模块包括第二龙门架
(4)
和安装于所述第二龙门架
(4)
上的雷达三
(5)
;所述第三检测模块包括一对测量光栅
(6)
;所述第一龙门架
(1)
和所述第二龙门架
(4)
之间设置有直线行进检测区
(7)
,一对所述测量光栅
(6)
设置于所述直线行进检测区
(7)
内,且一对所述测量光栅
(6)
靠近所述第一检测模块设置;所述雷达一
(2)
和所述雷达二
(3)
的检测面相对设置于所述直线行进检测区
(7)
的两侧,且所述雷达一
(2)
和所述雷达二
(3)
的设置高度高于待检测的半挂车的整车高度;所述雷达三
(5)
的设置高度高于待检测的半挂车的整车高度,且所述雷达三
(5)
的检测面朝向所述直线行进检测区
(7)
上靠近所述第一龙门架
(1)
的一侧设置;一对所述测量光栅
(6)
分别设置于所述直线行进检测区
(7)
的两侧,且一对所述测量光栅
(6)
测量区域的最高处设置位置高于半挂车的牵引销的设置位置
。3.
根据权利要求2所述的基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统,其特征在于,该种基于测量光栅与激光雷达的半挂车头挂分离外廓测量系统的工作方法包括以下步骤:待检测的半挂车自所述第一龙门架
(1)
朝着所述第二龙门架
(4)
的方向沿着所述直线行进检测区
(7)
直线行进;当半挂车的车头进入到所述雷达一
(2)
和所述雷达二
(3)
组成的激光扫描面时,触...

【专利技术属性】
技术研发人员:文卫康崔二兵刘超叶创欧伟光黄矿裕宋秋云陈林卢庄红
申请(专利权)人:广州市西克传感器有限公司
类型:发明
国别省市:

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