【技术实现步骤摘要】
本申请涉及全线控电动汽车，特别涉及一种全线控电动汽车的转向制动转角分配优化方法及装置。
技术介绍
1、当前，传统汽车由于受到固有底盘形式的限制，难以满足汽车电动化、智能化的发展需求。基于四轮独立驱动(wid)、独立制动(wib)和独立转向(wis)的全线控电动汽车，其各车轮的驱、制动力及转角均可控，既满足了汽车电动化、智能化的发展需求，又由于具备更多的可控自由度，从而可进一步提升汽车性能上限且更易实现主动容错控制，具有较好的发展前景。其中，主动容错控制是指当单个或多个执行器失效时，通过对其余各执行器的工作方式进行重构，合理分配其余各执行器的执行动作，确保汽车仍然能够稳定运行，对保证全线控电动汽车安全性具有重要意义。
2、相关技术中，电动汽车的主动容错控制的研究集中在转向系统失效的情况，其原理为当转向系统失效时，通过控制器计算整车附加横摆力矩并分配到各个车轮，通过改变四轮驱、制动力的分配实现冗余转向功能。
3、然而，相关技术中，当车辆的驱动和制动系统失效时，难以通过四轮独立转向系统进行冗余制动，降低了行车的安全性，...
【技术保护点】
1.一种全线控电动汽车的转向制动转角分配优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在使全线控电动汽车的前轮附着率和后轮附着率相等之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述减速度需求，使全线控电动汽车的前轮附着率和后轮附着率相等，并在预设条件下计算所述全线控电动汽车的前轮侧向力和后轮侧向力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一纵向动力学方程为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮侧向力和所述后轮侧向力、所述前轮垂...
【技术特征摘要】
1.一种全线控电动汽车的转向制动转角分配优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在使全线控电动汽车的前轮附着率和后轮附着率相等之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述减速度需求，使全线控电动汽车的前轮附着率和后轮附着率相等，并在预设条件下计算所述全线控电动汽车的前轮侧向力和后轮侧向力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一纵向动力学方程为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轮侧向力和所述后轮侧向力、所述前轮垂向力和所述后轮垂向力和轮胎模型计算所述全线控电动汽车转向制动时的前轮转角和后轮转角，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：史彪飞，黄悦峰，陈镇涛，李亮，王翔宇，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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