【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于手术机器人领域，尤其涉及一种经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器。
技术介绍
1、传统的开放式手术具有切口大、出血多、术后刀口愈合时间长以及患者住院时间长，同时手术时长时间保持一定姿势，体力消耗大，手术风险高的风险；经皮内镜介入手术机器人作为一种高难度、高精细的手术设备，需要在末端搭载多种灵巧操作器械来完成一系列的缝合、夹持、剥离等手术操作。
2、但是目前国内外关于手术机器人操作臂末端状态的反馈基本还是基于外部透镜或介入内镜的视觉反馈，而当机械臂进入人体内，容易受到血液或人体组织的干扰，使得操作人员不能及时准确判断操作臂是否与人体环境发生接触。尤其是面向脊柱手术时，往往需要进行组织切除、烧灼等操作，因此烧灼后进行夹持剥离时需要反馈当前的操作力，另外人体脊柱内神经系统发达，必须确保操作臂不会和人体环境发生较大力的接触。同时，主流的多孔刚性达芬奇手术机器人endowrist不具备力感知功能，仅依靠视觉进行操作，而且微创介入内镜手术机器人的操作臂末端执行工具尺寸比较小，无法安装合适的传感器用于反馈，且在介入时受血液或人...
【技术保护点】
1.一种经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器，其设置在手术机器人的操作臂(1)与驱动件(4)之间，其特征在于：包括与所述驱动件(4)固接的固定底座(21)，所述固定底座(21)远离所述驱动件(4)之间设置固接有弹性体支撑梁(23)；
2.根据权利要求1所述的经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器，其特征在于：所述固定底座(21)设置为半圆形，所述弹性体支撑梁(23)的两端分别与所述固定底座(21)远离所述驱动件(4)的一侧的直径端固接。
3.根据权利要求2所述的经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器，其特征在于：所述固定底座(21)上等间距贯穿开设有若干
【技术特征摘要】
1.一种经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器，其设置在手术机器人的操作臂(1)与驱动件(4)之间，其特征在于：包括与所述驱动件(4)固接的固定底座(21)，所述固定底座(21)远离所述驱动件(4)之间设置固接有弹性体支撑梁(23)；
2.根据权利要求1所述的经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器，其特征在于：所述固定底座(21)设置为半圆形，所述弹性体支撑梁(23)的两端分别与所述固定底座(21)远离所述驱动件(4)的一侧的直径端固接。
3.根据权利要求2所述的经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器，其特征在于：所述固定底座(21)上等间距贯穿开设有若干安装孔(22)。
4.根据权利要求1所述的经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器，其特征在于：所述弹性体支撑梁(23)包括对称固接在所述固定底座(21)上的竖梁(25)，两所述竖梁(25)之间固接有横梁(26)，所述安装段(24)固接在所述横梁(26)上。
5.根据权利要求4所述的经皮脊柱手术机器人二维力感知传感器，其特征在于：所述应变孔包括若干第一孔洞(27)和第二孔洞...
【专利技术属性】
技术研发人员：何广平，赵成浩，张成杰，孙文栋，刘健龙，袁俊杰，张萌颖，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：
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