【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种负压理疗机器人及其控制方法。
技术介绍
1、拔罐是一种常用的中医治疗手段，在我国已有悠久的历史，是祖国医学的宝贵遗产，现有的拔罐主要分为火罐和真空罐。其中，负压理疗就是通过类似真空罐的治疗原理，利用负压设备抽取接触在皮肤表面的理疗头的内腔气体，造成内外压强差，从而在皮肤上形成负压，进而达到对肢体理疗的效果。
2、负压理疗机器人通常包括气泵、气管、机械臂和理疗头，其中，理疗头安装在机械臂上，理疗头具有腔体和开口，气管的一端与气泵相连，另一端与理疗头的腔体相连，机械臂可以带动理疗头沿着理疗路径进行负压理疗。在理疗的过程中，理疗头的开口可以扣在人体皮肤上，然后气泵通过气管将腔体内的空气进行抽空，以使理疗头的腔体内产生负压，从而实现对人体的理疗。由于人体各个部位的皮肤曲面具有较大差异，在使用时通常需要机械臂随机摆动理疗头或者通过挤压理疗头的开口的方式，以促进理疗头和皮肤之间气密空间的形成。
3、然而，负压理疗机器人在理疗位，机械臂通过摆动理疗头或者通过挤压理疗头的开口，会严重影响负压理...
【技术保护点】
1.一种负压理疗机器人，其特征在于，包括机械臂、理疗头、气泵和控制装置；
2.根据权利要求1所述的负压理疗机器人，其特征在于，所述理疗头包括外壳部、基座、唇口连接器和至少一个卡圈；
3.根据权利要求2所述的负压理疗机器人，其特征在于，所述理疗头还包括应变片支架，所述监测模块包括多个应变片，多个所述应变片围绕所述唇口间隔设置，多个所述应变片通过所述应变片支架与所述唇口连接。
4.根据权利要求1所述的负压理疗机器人，其特征在于，所述唇口为硅胶材质，所述唇口内设置有定型薄膜，所述定型薄膜围设在所述唇口的外壁，且所述定型薄膜与所述唇口为一体
【技术特征摘要】
1.一种负压理疗机器人，其特征在于，包括机械臂、理疗头、气泵和控制装置；
2.根据权利要求1所述的负压理疗机器人，其特征在于，所述理疗头包括外壳部、基座、唇口连接器和至少一个卡圈；
3.根据权利要求2所述的负压理疗机器人，其特征在于，所述理疗头还包括应变片支架，所述监测模块包括多个应变片，多个所述应变片围绕所述唇口间隔设置，多个所述应变片通过所述应变片支架与所述唇口连接。
4.根据权利要求1所述的负压理疗机器人，其特征在于，所述唇口为硅胶材质，所述唇口内设置有定型薄膜，所述定型薄膜围设在所述唇口的外壁，且所述定型薄膜与所述唇口为一体式结构；
5.一种负压理疗机器人的控制方法，应用于权利要求1至4任一项所述负压理疗机器人，其特征在于，所述控制方法包括：
6.根据权利要求5所述的负压理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述当所述第二腔体的气压大于或等于所述第一预设阈值时，则获取所述唇口的多个压力值，以及所述第一腔体的气压，并根据所述第一腔体的气压、所述第二腔体的气压和所述唇口的压力值中的至少一个参数，调整唇口的尺寸、角度、压力中的至少一个参数，包括：
7.根据权利要求6所述的负压理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述当所述唇口的多个所述压力值中的至少一个所述压力值大于所述第二预设阈值时，则控制所述气泵增大所述第一腔体的气压的步骤之后，还包括：
8.根据权利要求7所述的负压理疗机器人的控制方法，其特征在于，所述判断所述第一腔体的气压是否达到第三预设阈值的步骤之后，还包括：
9.根据权利要求8所述的负压理...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。