本发明专利技术公开了一种堆高机吊具定位系统，其技术方案要点是包括场地地标，所述场地地标设置在集装箱码垛场地上；地标位置传感器，所述地标位置传感器设置在夹持部底部并且用于检测场地地标的位置信息；上锁孔位置传感器，所述上锁孔位置传感器设置在夹持部上并且临近扭锁设置，所述上锁孔位置传感器用于检测集装箱的锁孔位置；以及控制系统；通过对集装箱锁孔位置的检测，能够根据检测的位置信息自动完成对集装箱的装夹，通过对场地地标的检测，能够根据检测信息自动实现对集装箱的堆垛操作，从而便于实现堆高机的自动化。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及集装箱堆垛，更具体的说，它涉及一种堆高机吊具定位系统。
技术介绍
1、集装箱堆高机是转运集装箱的关键设备，目前被广泛应用于港口、铁路公路口岸、集装箱堆场等场所，实现集装箱的运输、堆垛、拆垛等工作。现有的集装箱堆高机大多包括车体、设置在车体前侧的门架以及设置在门架上的吊具；吊具在门架上上下移动并且吊具能够将集装箱固定，然后通过吊具在门架上的上下移动实现集装箱的上下移动，并且通过车体的移动带动集装箱进行运输。
2、对于现有的集装箱吊具来说，其包括主体横梁以及两伸缩梁，两伸缩梁分别从主体横梁的两端插入到主体横梁当中，两伸缩梁相互远离的一端位于主体横梁外并且设置为夹持部，夹持部的顶部设置有扭锁，通过扭锁与集装箱顶部的锁孔来完成锁紧，实现对集装箱的固定。
3、传统的堆高机在进行操作的时候，需要通过人工操作堆高机来完成，而随着自动化技术的提高，为了实现堆高机的自动化工作，需要实现吊具与集装箱和集装箱堆垛场地之间的精准定位，以便辅助堆高机实现自动化工作。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种堆高机吊具定位系统，其通过对集装箱锁孔位置的检测，能够根据检测的位置信息自动完成对集装箱的装夹，通过对场地地标的检测，能够根据检测信息自动实现对集装箱的堆垛操作，从而便于实现堆高机的自动化。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种堆高机吊具定位系统，包括场地地标，所述场地地标设置在集装箱码垛场地上；
>3、地标位置传感器，所述地标位置传感器设置在夹持部底部并且用于检测场地地标的位置信息；4、上锁孔位置传感器，所述上锁孔位置传感器设置在夹持部上并且临近扭锁设置，所述上锁孔位置传感器用于检测集装箱的锁孔位置；
5、以及控制系统，所述控制系统与地标位置传感器以及上锁孔位置传感器连接，所述控制系统用于控制吊具动作。
6、本专利技术进一步设置为：还包括集装箱到位检测机构，所述集装箱到位检测机构设置在扭锁下方并且位于夹持部靠近集装箱一侧；
7、以及集装箱到位检测传感器，所述集装箱到位检测传感器通过集装箱到位检测机构判断集装箱是否到位。
8、本专利技术进一步设置为：所述集装箱到位检测机构包括接触板，所述接触板与集装箱接触；
9、检测杆，所述检测杆固定连接在接触板远离集装箱一侧并且贯穿夹持部，所述检测杆的另一端能够通过滑动与集装箱到位检测传感器接触；
10、以及弹性件，所述弹性件设置在弹性板与夹持部之间，所述弹性件向接触板施加弹力以推动检测杆远离集装箱到位检测传感器，集装箱推动接触板对弹性件进行挤压，以推动检测杆与集装箱到位检测传感器接触，集装箱到位检测传感器通过对检测杆接触的检测来判断集装箱是否到位。
11、本专利技术进一步设置为：还包括堆垛检测传感器，堆垛检测传感器用于检测堆垛在一起的集装箱中最顶部集装箱的位置。
12、本专利技术进一步设置为：还包括堆垛检测升降机构，所述堆垛检测升降机构包括堆垛升降油缸，所述堆垛升降油缸用于带动堆垛检测传感器上下移动。
13、本专利技术进一步设置为：还包括滑落到位传感器，所述滑落到位传感器用于检测吊具滑落是否到位。
14、本专利技术进一步设置为：还包括下锁孔位置传感器，所述下锁孔位置传感器用于检测下一层集装箱的锁孔位置。
15、本专利技术进一步设置为：还包括力反馈油缸，所述力反馈油缸的活塞杆端部设置有力反馈传感器，所述油缸内设置有位移传感器以检测活塞杆的移动距离，所述力反馈油缸设置在下锁孔位置传感器下方，根据力反馈传感器所检测到的力信号判断力反馈油缸的活塞杆是否接触下一层集装箱，从而判断吊具与下一层集装箱之间的水平距离。
16、本专利技术进一步设置为：还包括限位块位置传感器，所述限位块位置传感器用于检测agv车身上用于对集装箱进行限位的限位块的位置。
17、本专利技术进一步设置为：还包括开门判断传感器，所述开门判断传感器设置有两个并且两开门判断传感器分别设置在两夹持部上，两所述开门判断传感器用于检测集装箱两端的门是否打开；
18、以及调节机构，所述调节机构用于根据集装箱的型号调节两开门判断传感器的位置；
19、所述调节机构包括固定部，所述固定部固定连接在夹持部上；
20、转动杆，转动杆的一端铰接在固定部上，另一端设置开门判断传感器，通过转动杆的转动调节两开门判断传感器之间的距离；
21、以及开门判断油缸，开门判断油缸的缸体铰接在夹持部上，活塞杆铰接在转动杆上。
22、综上所述，本专利技术相比于现有技术具有以下有益效果：本专利技术通过对集装箱锁孔位置的检测，能够根据检测的位置信息自动完成对集装箱的装夹，通过对场地地标的检测，能够根据检测信息自动实现对集装箱的堆垛操作，从而便于实现堆高机的自动化。
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【技术保护点】
1.一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：包括场地地标(105)，所述场地地标(105)设置在集装箱码垛场地上；
2.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括集装箱到位检测机构(61)，所述集装箱到位检测机构(61)设置在扭锁(104)下方并且位于夹持部靠近集装箱一侧；
3.根据权利要求2所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：所述集装箱到位检测机构(61)包括接触板(611)，所述接触板(611)与集装箱接触；
4.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括堆垛检测传感器(3)，堆垛检测传感器(3)用于检测堆垛在一起的集装箱中最顶部集装箱的位置。
5.根据权利要求4所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括堆垛检测升降机构(31)，所述堆垛检测升降机构(31)包括堆垛升降油缸，所述堆垛升降油缸用于带动堆垛检测传感器(3)上下移动。
6.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括滑落到位传感器(5)，所述滑落到位传感器(5)用于检测吊具滑落是否到位。p>
7.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括下锁孔位置传感器(7)，所述下锁孔位置传感器(7)用于检测下一层集装箱的锁孔位置。
8.根据权利要求7所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括力反馈油缸(71)，所述力反馈油缸(71)的活塞杆端部设置有力反馈传感器(72)，所述油缸内设置有位移传感器以检测活塞杆的移动距离，所述力反馈油缸(71)设置在下锁孔位置传感器(7)下方，根据力反馈传感器(72)所检测到的力信号判断力反馈油缸(71)的活塞杆是否接触下一层集装箱，从而判断吊具与下一层集装箱之间的水平距离。
9.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括限位块位置传感器(9)，所述限位块位置传感器(9)用于检测AGV车身上用于对集装箱进行限位的限位块(106)的位置。
10.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括开门判断传感器(1)，所述开门判断传感器(1)设置有两个并且两开门判断传感器(1)分别设置在两夹持部上，两所述开门判断传感器(1)用于检测集装箱两端的门是否打开；
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【技术特征摘要】
1.一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：包括场地地标(105)，所述场地地标(105)设置在集装箱码垛场地上；
2.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括集装箱到位检测机构(61)，所述集装箱到位检测机构(61)设置在扭锁(104)下方并且位于夹持部靠近集装箱一侧；
3.根据权利要求2所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：所述集装箱到位检测机构(61)包括接触板(611)，所述接触板(611)与集装箱接触；
4.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括堆垛检测传感器(3)，堆垛检测传感器(3)用于检测堆垛在一起的集装箱中最顶部集装箱的位置。
5.根据权利要求4所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括堆垛检测升降机构(31)，所述堆垛检测升降机构(31)包括堆垛升降油缸，所述堆垛升降油缸用于带动堆垛检测传感器(3)上下移动。
6.根据权利要求1所述的一种堆高机吊具定位系统，其特征在于：还包括滑落到位传感器(5)，所述滑落到位传感器(5)用于检测吊具滑落是否到位。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘长勇，邹立连，张钰，张祥利，王楠，许润发，梁东明，
申请(专利权)人：青岛新松机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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