【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种内窥镜系统及手术机器人。
技术介绍
1、微创手术因其手术切口小，出血量低，术后疤痕小，恢复快等诸多优点而快速被医生和患者所接受。然而，传统的微创手术对医生来说是一种挑战，一方面是与开放式手术操作习惯的改变，另一方面受制于手术器械的灵活度低，使得医生对灵活度高、操作简单、动作精准的手术器械有了新的要求。随着科技的发展，微创手术机器人改变了微创手术的格局，其具有高灵活度、准确度、运行稳定等特点，逐渐被外科医生所接受。内窥镜是手术机器人系统的重要组成部分，为医生提供影像系统，其性能对手术效果的好坏起到至关重要的作用。内窥镜装置应用于手术机器人从操作设备机械臂末端，为可拆卸部分。一般包括内窥镜驱动装置、内窥镜等。内窥镜驱动装置用于驱动内窥镜进行旋转，调节医生视野，并且内窥镜装置是可重复使用的医疗设备。
2、现有的内窥镜装置通常是将内窥镜驱动装置和内窥镜做成不可拆卸的，因此只能采用低温等离子等消毒灭菌方式，成本高。且内窥镜驱动装置和内窥镜本身寿命偏差较大，不可拆卸结构容易造成整体寿命偏低。其不可拆卸结构也容易造成清洗不干净、灭菌失败等风险，因此亟需一种驱动装置和内窥镜可拆卸的设备。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种内窥镜系统及手术机器人，将驱动装置和内窥镜本体可拆卸设置，有利于清洗灭菌，同时可拆卸设置可分别采用不同的灭菌方式，延长了设备的使用寿命，降低了生产成本，提高了灭菌的成功率。
2、为实现上述目的，本专利技术提供
3、可选的，所述第一限位部为向靠近所述内窥镜本体的中轴线凹陷的第一凹槽形结构，或为向远离所述内窥镜本体的中轴线凸出的第一凸台形结构。
4、可选的，所述第二限位部为向所述第二锁定部内凹陷的第二凹槽形结构，或为向所述第二锁定部外凸出的第二凸台形结构。
5、可选的，所述内窥镜本体活动穿设在所述传动部的通孔内，其中，所述内窥镜本体上设置有定位槽，所述通孔的侧壁上设置有定位块，所述内窥镜本体向所述通孔内的穿设安装，会通过所述定位块和所述定位槽匹配对接，定位所述内窥镜本体与所述通孔的安装位。
6、可选的，所述第一锁定部包括第一弧形板，以及具有第一端和第二端，并活动设于所述第一弧形板上的安装槽内的支撑板，所述支撑板的第一端设有第一锁扣，且所述支撑板位于所述安装槽内的一侧与所述安装槽之间通过旋转部连接。
7、可选的，所述旋转部为扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别连接在所述安装槽上和所述支撑板上。
8、可选的，所述第二锁定部包括第二弧形板，以及与异于所述第二弧形板的铰接端的端部连接的第二锁扣，所述第二锁定部向所述第一锁定部的旋转靠拢，会使得所述第一锁扣与所述第二锁扣相互卡接锁定，以实现所述第一锁定部与所述第二锁定部的自锁定。
9、可选的，所述驱动装置包括壳体、转动设于所述壳体内的所述传动部，以及用于所述传动部自复位的复位机构，其中，所述传动部包括与驱动源的驱动端连接的第一齿轮，以及与所述第一齿轮相互啮合的第二齿轮，所述第二齿轮转动设于所述壳体内，且所述第二齿轮的中部沿着轴线形成所述通孔。
10、可选的，所述复位机构包括设于所述壳体内并具有缺口的弧形槽、设于所述弧形槽的槽腔内的复位弹簧，以及设于所述第一齿轮朝向所述弧形槽的一侧，并处于所述缺口内的抵触块，所述第一齿轮受力旋转偏离零位，会使得所述复位弹簧受到所述抵触块的抵触变形，所述第一齿轮在脱力后，所述复位弹簧推着所述抵触块带着所述第一齿轮实现复位。
11、为实现上述目的，本专利技术还提供了一种手术机器人，包括机器人本体、与所述机器人本体连接的承载装置，以及与所述承载装置连接的所述内窥镜系统。
12、本专利技术的有益效果如下：
13、本专利技术将驱动装置和内窥镜本体可拆卸设置，有利于清洗灭菌，同时可拆卸设置可分别采用不同的灭菌方式，延长了设备的使用寿命，降低了成本，提高了灭菌的成功率。
14、本专利技术中的锁定装置结构设计合理，能够实现驱动装置和内窥镜本体的快速安装和拆装，操作方便，结构可靠。
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1.一种内窥镜系统，其特征在于，包括驱动装置、与所述驱动装置内的传动部可拆卸连接的内窥镜本体，以及用于所述内窥镜本体和所述传动部相对锁定的锁定装置，其中，所述内窥镜本体上设置有第一限位部，所述锁定装置包括设于所述驱动装置上并罩设在所述传动部外的第一锁定部、与所述第一锁定部的其中一端铰接的第二锁定部，以及设于所述第二锁定部上的第二限位部，所述第二锁定部向所述第一锁定部的旋转靠拢，会实现所述第二限位部与所述第一限位部的限位抵接，以将所述内窥镜本体和所述传动部锁定在一起同步运动。
2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述第一限位部为向靠近所述内窥镜本体的中轴线凹陷的第一凹槽形结构，或为向远离所述内窥镜本体的中轴线凸出的第一凸台形结构。
3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述第二限位部为向所述第二锁定部内凹陷的第二凹槽形结构，或为向所述第二锁定部外凸出的第二凸台形结构。
4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜本体活动穿设在所述传动部的通孔内，其中，所述内窥镜本体上设置有定位槽，所述通孔的侧壁上设置有定位块，
5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述第一锁定部包括第一弧形板，以及具有第一端和第二端，并活动设于所述第一弧形板上的安装槽内的支撑板，所述支撑板的第一端设有第一锁扣，且所述支撑板位于所述安装槽内的一侧与所述安装槽之间通过旋转部连接。
6.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其特征在于，所述旋转部为扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别连接在所述安装槽上和所述支撑板上。
7.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其特征在于，所述第二锁定部包括第二弧形板，以及与异于所述第二弧形板的铰接端的端部连接的第二锁扣，所述第二锁定部向所述第一锁定部的旋转靠拢，会使得所述第一锁扣与所述第二锁扣相互卡接锁定，以实现所述第一锁定部与所述第二锁定部的自锁定。
8.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其特征在于，所述驱动装置包括壳体、转动设于所述壳体内的所述传动部，以及用于所述传动部自复位的复位机构，其中，所述传动部包括与驱动源的驱动端连接的第一齿轮，以及与所述第一齿轮相互啮合的第二齿轮，所述第二齿轮转动设于所述壳体内，且所述第二齿轮的中部沿着轴线形成所述通孔。
9.根据权利要求8所述的内窥镜系统，其特征在于，所述复位机构包括设于所述壳体内并具有缺口的弧形槽、设于所述弧形槽的槽腔内的复位弹簧，以及设于所述第一齿轮朝向所述弧形槽的一侧，并处于所述缺口内的抵触块，所述第一齿轮受力旋转偏离零位，会使得所述复位弹簧受到所述抵触块的抵触变形，所述第一齿轮在脱力后，所述复位弹簧推着所述抵触块带着所述第一齿轮实现复位。
10.一种手术机器人，其特征在于，包括机器人本体、与所述机器人本体连接的承载装置，以及与所述承载装置连接的如权利要求1至9中任一项所述的内窥镜系统。
...【技术特征摘要】
1.一种内窥镜系统，其特征在于，包括驱动装置、与所述驱动装置内的传动部可拆卸连接的内窥镜本体，以及用于所述内窥镜本体和所述传动部相对锁定的锁定装置，其中，所述内窥镜本体上设置有第一限位部，所述锁定装置包括设于所述驱动装置上并罩设在所述传动部外的第一锁定部、与所述第一锁定部的其中一端铰接的第二锁定部，以及设于所述第二锁定部上的第二限位部，所述第二锁定部向所述第一锁定部的旋转靠拢，会实现所述第二限位部与所述第一限位部的限位抵接，以将所述内窥镜本体和所述传动部锁定在一起同步运动。
2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述第一限位部为向靠近所述内窥镜本体的中轴线凹陷的第一凹槽形结构，或为向远离所述内窥镜本体的中轴线凸出的第一凸台形结构。
3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述第二限位部为向所述第二锁定部内凹陷的第二凹槽形结构，或为向所述第二锁定部外凸出的第二凸台形结构。
4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述内窥镜本体活动穿设在所述传动部的通孔内，其中，所述内窥镜本体上设置有定位槽，所述通孔的侧壁上设置有定位块，所述内窥镜本体向所述通孔内的穿设安装，会通过所述定位块和所述定位槽匹配对接，定位所述内窥镜本体与所述通孔的安装位。
5.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，所述第一锁定部包括第一弧形板，以及具有第一端和第二端，并活动设于所述第一弧形板上的安装槽内的支撑板，所述支撑板的第一端设有第一锁扣，且所述支撑板...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕文尔，何贵生，王少白，程浩，宋涛，
申请(专利权)人：上海卓昕医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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