【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器视觉，特别是涉及一种协作机器人自动标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着协作机器人的广泛应用，协作机器人在工业3c、汽车电子、生活日用品以及生物安全等领域发挥了不可代替的作用，极大提高了产品质量、生产效率，同时能有效地保障人的生命安全。为了更好地让协作机器人服务于相关的应用中，出现了机器视觉技术，该技术可以大大增强协作机器人对周围环境的感知，在与人作业的场景中，可以更加敏锐、智能地感知人的活动，从而避免危险动作的发生。
2、为了更好地实现机器人跟视觉的联动，不可避免需要先完成相关的标定，目前常用的标定方法是先通过相机标定以及手眼标定确定相机参数以及手眼关系，再根据相机参数以及手眼关系对协作机器人进行工作平面标定。
3、然而，上述标定方法需要人为确定距离参数来生成拍摄轨迹，该距离参数通常由人为确定，会存在一定误差，因此基于该拍摄轨迹进行的相机标定和手眼标定的精度较低，从而导致对协作机器人进行工作平面标定的精度较低，无法满足高精度的应用场景。
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【技术保护点】
1.一种协作机器人自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相机标定参数以及所述第一手眼标定结果生成的第二拍摄轨迹，对所述协作机器人进行相机标定以及手眼标定，得到第二相机标定参数以及第二手眼标定结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相机标定参数以及所述第一手眼标定结果，生成第二拍摄轨迹，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二拍摄轨迹，控制所述协作机器人末端上设置的相机对所述charuco标定板进行图像拍摄，得到第一
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相机标定参数以及所述第一手眼标定结果生成的第二拍摄轨迹，对所述协作机器人进行相机标定以及手眼标定，得到第二相机标定参数以及第二手眼标定结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相机标定参数以及所述第一手眼标定结果，生成第二拍摄轨迹，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二拍摄轨迹，控制所述协作机器人末端上设置的相机对所述charuco标定板进行图像拍摄，得到第一拍摄图像，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相机标定参数以及所述第二手眼标定结果，对所述协作机器人进行工作平面的标定，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：李高，郝瑜，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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