【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人imu误差在线补偿方法及移动机器人。
技术介绍
1、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)是移动机器人上一个重要的传感器。在移动机器人上，主要应用轮速里程计和imu的数据相融合输出更加准确的里程计信息。轮速里程计和imu相比，轮速里程计在平移(x轴和y轴，一般使用x轴)速度方向上具有较高的精度，而在角速度的方面精度较差；imu在平移速度上精度较差，而在角速度方向上的精度较高。因为二者融合的时候，平移方面的数值采用轮速里程计的，在角速度的方面的数值采用imu的。
2、然而，几乎所有的imu都存在零点误差漂移问题，而这个误差不是固定的，会随着时间的延长而变化，从而导致移动机器人定位精度在一段时间之后变差，进而导致移动机器人无法定位的问题。现有技术虽然已经有对imu的误差标定进行了一些研究，并取得了良好的效果，但其基本都是对imu本身的误差进行标定。而在imu的实际使用中，除了imu的本身误差之外，还受到具体使用环境的温度、磁场等方面的影响。>
3、因此，现本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动机器人IMU误差在线补偿方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的移动机器人IMU误差在线补偿方法，其特征在于，所述IMU绕z轴角速度的漂移平均值的关系表示为：
3.如权利要求2所述的移动机器人IMU误差在线补偿方法，其特征在于，所述IMU绕z轴角速度的输出值ωr的关系式表示为：
4.如权利要求1所述的移动机器人IMU误差在线补偿方法，其特征在于，所述预设时长的确定方法包括：
5.如权利要求1所述的移动机器人IMU误差在线补偿方法，其特征在于，调用预设的脚本文件获取所述校准数据，所述预设的脚本文件为Py...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人imu误差在线补偿方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的移动机器人imu误差在线补偿方法，其特征在于，所述imu绕z轴角速度的漂移平均值的关系表示为：
3.如权利要求2所述的移动机器人imu误差在线补偿方法，其特征在于，所述imu绕z轴角速度的输出值ωr的关系式表示为：
4.如权利要求1所述的移动机器人imu误差在线补偿方法，其特征在于，所述预设时长的确定方法包括：
5.如权利要求1所述的移动机器人imu误差在线补偿方法，其特征在于，调用预设的脚本文件获取所述校准数据，所述预设的脚本文件为python脚本文件。
6.如权利要求1所述的移动机器人imu误差在线补偿方法，其特征在于，所述校准数据保存在预设的csv文件中。
7.如权利要求6所述的移动机器人imu误差在线补偿方法，其特征在于，使用python的cs...
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