基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法技术

本发明专利技术属于在役零件三维缺陷检测领域，具体涉及一种基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法。包括如下步骤：控制机器人将三维扫描仪送到法兰密封面上方，按照规划的路径对密封面进行扫描采集数据；通过拼接扫描结果，形成密封面完整点云数据；对采集的点云数据进行去噪、精简处理；采用点云匹配算法将精简后的数据与标准核电主泵法兰密封面参考点云进行匹配，将点采集的云数据和设计的标准模型统一到一个坐标系下；将生成的3D点云与标准模型进行比较，通过比较识别出形面缺陷，通过框选缺陷区域计算出选中的缺陷的位置和尺寸。有益效果在于：采用均匀采样能够有效减少点云数据量，可以解决测量重叠区域的点云数据分布密度不均问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于核电站在役零件三维缺陷检测领域，具体涉及一种基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法。

技术介绍

1、核主泵法兰密封结构是核电站的核心部件，按规定对其表面缺陷、形状尺寸进行定期在役检修(表面缺陷识别、形状尺寸检测等)对保证核电站安全稳定运行至关重要。密封结构尺寸大(核主泵法兰密封面直径约2m、厚度约80mm)、形状结构复杂(核主泵法兰密封面包含多个环形凹槽)，目前采用人工目视和卡尺/塞规测量在现场狭小空间环境下开展检修操作(识别剥落/凹坑/划痕、检测形状轮廓变形)极易产生干涉，且检测效率低、可靠性差。此外，该类零件长期服役在辐射环境中，现有的人工检修方式存在核辐射危害。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，能够实现核电在役零件三维智能检测过程中的复杂形面上缺陷的识别定位和形状检测，用于核电在役零件机器人三维智能检测系统中。

2、本专利技术的技术方案如下：基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，包括如下步骤：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，其特征在于：所述的S2包括机器人搭载扫描仪完成多角度扫描后会获取多组点云数据，基于扫描仪相对于机器人末端法兰的位姿变换关系的结果以及多位姿下机器人对应的多组内部关节参数将获取的多组点云数据统一在机器人基坐标系下表示，完成多角度多方位扫描数据拼接与融合。

3.如权利要求1所述的基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，其特征在于，所述的S3中的去噪过程如下：

4.如权利要求1所述的基于点云匹配的...

【技术特征摘要】

1.基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，其特征在于：所述的s2包括机器人搭载扫描仪完成多角度扫描后会获取多组点云数据，基于扫描仪相对于机器人末端法兰的位姿变换关系的结果以及多位姿下机器人对应的多组内部关节参数将获取的多组点云数据统一在机器人基坐标系下表示，完成多角度多方位扫描数据拼接与融合。

3.如权利要求1所述的基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，其特征在于，所述的s3中的去噪过程如下：

4.如权利要求1所述的基于点云匹配的复杂形面缺陷识别定位与形状检测方法，其特征在于，所述的s3中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜林宝，李莉，李文龙，田亚明，刘涛，杨斌，郝庆军，袁楚明，
申请(专利权)人：中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：