【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械设备领域，具体地说，涉及一种原料配送机械手及机器人。
技术介绍
1、随着工业生产型企业对自动化系统的重视，机器人替人的概念越来越被大众所接受。机器人替人是一个系统工程，涉及机械、电子、光学以及图形学等
机器人替人不仅仅是为了节省劳动力，更多的体现在保证功能要求的前提下提高效率，对产品的品质有更好的保证。
2、但是，对于袋装产品进行抓取时，通过控制相对的夹爪进行直接夹取时，由于袋装产品受到夹取力会自然发生变形，且变形的程度不可控，从而会导致抓取时会出去抓取不牢靠甚至脱落的问题。
3、有鉴于此特提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，目的在于提供一种原料配送机械手，通过在支架上还设置有限位机构，可在夹爪对料袋的侧壁进行夹持时，其部分侧壁可对料袋的上表面进行限位，两个夹爪在夹持时，会发生一定不可控的变形，通过限位机构使得整个料袋可以平整地被夹爪进行夹取，有效避免在抓取时会出现抓取不牢靠甚至脱落的情况。
2、本专利技术的另一目的在于，提供一种机器人。
3、为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：一种原料配送机械手，包括，
4、支架；
5、至少两对夹爪，设置于支架的不同侧壁上；成对的夹爪可水平方向地相对或相向的移动，用于夹取料袋；
6、限位机构，设置于支架上，在夹爪夹取料袋时、限位机构至少部分侧壁与料袋的表面进行接触。p>
7、进一步地，还包括双头气缸，设置于支架上，所述双头气缸的驱动端分别与成对的夹爪进行连接。
8、进一步地，限位机构包括，
9、限位板，可上下伸缩地设置于机架或双头气缸上，所述限位板位于成对的夹爪之间且板面与成对的夹爪的连线平行设置。
10、进一步地，限位机构还包括，
11、限位框板，可上下伸缩地设置于机架或双头气缸上，所述限位框板包括套管框板以及插杆框板，插杆框板可滑动地与套管框板连接、中央位置形成镂空；
12、所述限位板设置于镂空之中。
13、进一步地，所述套管框板相对插杆框板的一侧设置有插孔，插孔中设置有复位弹簧，复位弹簧的两端分别与插孔的底壁以及插杆框板相连接。
14、进一步地，套管框板的下端面与限位板的下端面处于同一水平面上。
15、进一步地，限位板与机架或双头气缸之间设置有伸缩组件；限位框板与机架或双头气缸之间设置有伸缩组件。
16、进一步地，伸缩组件包括伸缩套管、伸缩插杆以及伸缩弹簧，伸缩弹簧设置于伸缩套管中，两端分别与伸缩套管的内壁以及伸缩插杆的端部相连接。
17、本专利技术还提供一种机器人，包括多个连接臂以及如权利要求1-8任一所述的原料配送机械手，多个连接臂之间转动连接，相邻的连接臂之间通过液压缸驱动，所述支架与末端的连接臂之间转动连接。
18、进一步地，包括底座以及水平输送机构，首端的连接臂与底座转动连接，水平输送机构的驱动端与底座相连接，用于驱动底座在水平方向上移动。
19、采用上述技术方案后，本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果。
20、(1)本专利技术通过在支架上还设置有限位机构，可在夹爪对料袋的侧壁进行夹持时，其部分侧壁可对料袋的上表面进行限位，有效防止两个夹爪在夹持时，会发生一定不可控的变形，使得整个料袋可以平整地被夹爪进行夹取，有效避免在抓取时会出现抓取不牢靠甚至脱落的情况。
21、(2)本专利技术的限位机构包括限位板，可上下伸缩地设置于支架或双头气缸上，在夹取料袋时，通过将两个夹爪打开包住料袋的左右侧壁，然后继续向下使得限位板与料袋进行贴合，且由于左右夹爪沿着料袋的左右侧壁向下移动，使得料袋被夹持时只有向上隆起的趋势；限位板相对支架或者双头气缸可上下伸缩移动，在夹爪下移时，可以使得限位板能够充分与料袋的上表面相抵，且不会由于下移量过多，直接导致压坏料袋。
22、(3)本专利技术通过的限位机构还包括限位框板，可上下伸缩地设置于支架或双头气缸上，限位框板可以对料袋的相对外围的侧壁进行接触限位，再配合限位板的限位作用，使得整个料袋尽可能的处于平整的状态，利用两个夹爪进行夹取，使得料袋可以更加稳定地被夹取运输至相应位置。
23、(4)本专利技术的限位板和限位框板在与支架或双头气缸之间设置有伸缩组件，通过在中间的伸缩组件进行过渡。从而，可以在支架下移过程中，限位板和限位框架均可以在接触到料袋后进行收缩，避免板面或者侧壁对料袋进行硬接触，而导致料袋被压坏或者料袋中的物料被压坏。
24、下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的描述。
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1.一种原料配送机械手，其特征在于：包括，
2.根据权利要求1所述的一种原料配送机械手，其特征在于：还包括双头气缸，设置于支架上，所述双头气缸的驱动端分别与成对的夹爪进行连接。
3.根据权利要求2所述的一种原料配送机械手，其特征在于：限位机构包括，
4.根据权利要求3所述的一种原料配送机械手，其特征在于：限位机构还包括，
5.根据权利要求4所述的一种原料配送机械手，其特征在于：所述套管框板相对插杆框板的一侧设置有插孔，插孔中设置有复位弹簧，复位弹簧的两端分别与插孔的底壁以及插杆框板相连接。
6.根据权利要求5所述的一种原料配送机械手，其特征在于：套管框板的下端面与限位板的下端面处于同一水平面上。
7.根据权利要求6所述的一种原料配送机械手，其特征在于：限位板与机架或双头气缸之间设置有伸缩组件；限位框板与机架或双头气缸之间设置有伸缩组件。
8.根据权利要求1所述的一种原料配送机械手，其特征在于：伸缩组件包括伸缩套管、伸缩插杆以及伸缩弹簧，伸缩弹簧设置于伸缩套管中，两端分别与伸缩套管的内壁以及伸缩插杆
9.一种机器人，其特征在于：包括多个连接臂以及如权利要求1-8任一所述的原料配送机械手，多个连接臂之间转动连接，相邻的连接臂之间通过液压缸驱动，支架与末端的连接臂之间转动连接。
10.根据权利要求9所述的一种机器人，其特征在于：包括底座以及水平输送机构，首端的连接臂与底座转动连接，水平输送机构的驱动端与底座相连接，用于驱动底座在水平方向上移动。
...【技术特征摘要】
1.一种原料配送机械手，其特征在于：包括，
2.根据权利要求1所述的一种原料配送机械手，其特征在于：还包括双头气缸，设置于支架上，所述双头气缸的驱动端分别与成对的夹爪进行连接。
3.根据权利要求2所述的一种原料配送机械手，其特征在于：限位机构包括，
4.根据权利要求3所述的一种原料配送机械手，其特征在于：限位机构还包括，
5.根据权利要求4所述的一种原料配送机械手，其特征在于：所述套管框板相对插杆框板的一侧设置有插孔，插孔中设置有复位弹簧，复位弹簧的两端分别与插孔的底壁以及插杆框板相连接。
6.根据权利要求5所述的一种原料配送机械手，其特征在于：套管框板的下端面与限位板的下端面处于同一水平面上。
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓安葆，邓语由，杨柳依依，唐子游，游宇，
申请(专利权)人：龙砺智能科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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