机器人磨抛设备及工作方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人磨抛设备，包括底座，具有操作工位、依次周设于操作工位一侧的取料工位、粗磨工位、精磨工位以及抛光工位；料台，设置在底座的取料工位，用于放置工件；多自由度机器人，设置在底座的操作工位上，具有能够在多个工位间进行移动的机械手臂以及设置在机械手臂上的夹具，夹具用于夹持和释放工件；磨抛机构，包括设置在粗磨工位的第一砂带机、设置在所述精磨工位的第二砂带机和设置在抛光工位的抛光机；其中，料台具有底板，底板上安装有用于夹持待加工工件的夹持组件。本发明专利技术夹持组件的推动部件能够方便地调节第一夹持部和第二夹持部的距离，从而将底板上的待加工工件固定，以便多自由度机器人的机械手臂夹持固定。固定。固定。

【技术实现步骤摘要】
机器人磨抛设备及工作方法


[0001]本专利技术属于机器人磨抛用设备
，具体涉及机器人磨抛设备及工作方法。

技术介绍

[0002]在对工件的加工中常常需要对成型的工件进行打磨，在对工件进行打磨是常采用打磨设备实现，打磨设备包括机械手、砂带机、料台以及控制柜等组成。
[0003]申请号201821526258.5的专利文献中公开了本技术提供了一种机器人磨抛系统，如图1所示，机器人磨抛系统包括：底座、料台、多自由度机器人、磨抛机构和控制柜。料台设置在所述底座的取料工位，用于放置工件。多自由度机器人设置在底座的操作工位上，具有能够在多个工位间进行移动的机械手臂以及设置在机械手臂上的夹具，夹具用于夹持和释放工件。
[0004]在此专利文献的技术方案中，料台通过滑块与滑轨滑动连接，料台连接有连接组件，连接组件包括连杆、转轴和动力装置。转轴转动连接在整机的支架上，连杆的一端与转轴连接，另一端连接至料台，动力装置驱动连杆以转轴为中心摆动，带动料台在滑轨上滑动。其缺陷在于，现有的料台只能带动其上部的待加工工件移动，不能对待加工的工件进行夹持，导致多自由度机器人的机械手臂在夹持时，不能很好地将待加工工件进行夹持后移动，影响后续的打磨和抛光工序的精确度。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了机器人磨抛设备及工作方法，本专利技术的料台能对待加工的工件进行夹持，使得多自由度机器人的机械手臂在夹持时，能很好地将待加工工件进行夹持后移动，提高了后续的打磨和抛光工序的精确度。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术采用了如下的技术方案：
[0007]一种机器人磨抛设备，包括
[0008]底座，具有操作工位、依次周设于所述操作工位一侧的取料工位、粗磨工位、精磨工位以及抛光工位；
[0009]料台，设置在所述底座的取料工位，用于放置工件；
[0010]多自由度机器人，设置在所述底座的操作工位上，具有能够在多个工位间进行移动的机械手臂以及设置在所述机械手臂上的夹具，所述夹具用于夹持和释放工件；
[0011]磨抛机构，包括设置在所述粗磨工位的第一砂带机、设置在所述精磨工位的第二砂带机和设置在所述抛光工位的抛光机；
[0012]其中，所述料台具有底板，所述底板上安装有用于夹持待加工工件的夹持组件。
[0013]进一步地，所述夹持组件包括固定在底板上的安装壳、设置在安装壳内的推动部件、与推动部件连接的第一夹持部以及与第一夹持部对应设置的第二夹持部，所述推动部件可相对安装壳移动，所述安装壳安装有用于安装第二夹持部的连接部，以使得操作推动部件可带动所述第一夹持部移近或者远离第二夹持部。
[0014]进一步地，所述推动部件安装在所述安装壳开设的推动腔内，推动部件包括推动螺杆、弹簧杆以及第一弹簧，所述推动螺杆一端位于安装壳外且推动螺杆与所述安装壳螺纹连接，推动螺杆位于推动腔内一端抵接有所述弹簧杆，弹簧杆穿过所述第一弹簧，弹簧杆远离推动螺杆的一端与第一夹持部固定，第一弹簧远离推动螺杆的端部抵接于推动腔内壁，且第一弹簧作用下所述弹簧杆具有移向推动螺杆的趋势。
[0015]进一步地，所述第二夹持部通过连接组件安装在连接部上，所述连接组件包括滑动套以及安装在滑动套上的定位部件，所述滑动套套设于连接部上且连接部上方设置有所述定位部件，定位部件与连接部上表面设置的卡接结构配合以限制滑动套沿着连接部滑动，定位部件远离卡接结构的一端伸出于滑动套外，以使得操作此端可以将滑动套沿着连接部移动。
[0016]进一步地，所述定位部件包括定位齿轮，所述定位齿轮转动安装于滑动套内，所述连接部上表面的卡接结构为沿着连接部长度方向分布的齿槽，所述定位齿轮与齿槽啮合。
[0017]进一步地，所述定位部件还包括用于限制定位齿轮转动的卡紧部件，所述卡紧部件包括卡杆、第二弹簧、以及卡紧盒，所述卡紧盒为固定在滑动套上表面的中空盒体，所述卡杆沿着滑动套高度方向设置，卡杆从卡紧盒上表面穿过并伸入至滑动套内，卡杆穿过设置于卡紧盒内的所述第二弹簧，所述第二弹簧一端抵接于卡紧盒内壁，在第二弹簧作用下所述卡杆端部可卡入定位齿轮的两齿间，并当操作卡杆位于卡紧盒外的端部时，卡杆端部可移出定位齿轮两齿间。
[0018]进一步地，所述卡杆还包括套设于其外部的限转环，所述卡杆位于滑动套内的端部为具有楔形的端部，所述限转环周面为多边形结构，所述限转环一侧与第二弹簧端部抵接，在所述第二弹簧作用下限转环位于卡紧盒的缩紧部处，从而限制卡杆相对卡紧盒转动；并在操作卡杆压迫第二弹簧时，限位部可以从缩紧部移入与缩紧部连接的大腔体内，从而卡杆可以相对卡紧盒转动。
[0019]进一步地，所述第一夹持部和第二夹持部均为板型结构，所述第一夹持部与所述弹簧杆固定连接，第一夹持部和第二夹持部相对的一面均设置有防滑垫。
[0020]进一步地，所述底板通过移动组件安装在底座上，所述移动组件包括固定在底座上的安装座、驱动部件、第一移动块以及第二移动块，所述安装座开设有滑动槽，所述滑动槽内滑动连接有所述第一移动块，第一移动块一侧连接有所述驱动部件，所述驱动部件用于驱动所述第一移动块沿着滑动槽移动，第一移动块通过两个互相平行的铰接杆铰接至所述第二移动块，所述第二移动块位于第一移动块上方，且第二移动块上部固定有所述底板。
[0021]本专利技术另一方面还提供了一种机器人磨抛工作方法，使用上述任意一种所述的机器人磨抛设备，还包括以下步骤：
[0022]S1、将待加工工件置于放料工位的料台上，操作夹持组件的推动部件使得第一夹持部与第二夹持部配合夹紧待加工工件；
[0023]S2、通过操作电气控制柜输入操作指令，电气控制柜将相关操作指令传送至料台、多自由度机器人和磨抛机构；
[0024]S3、料台接收到指令，从放料工位移动到取料工位，多自由度机器人抓取料台上的工件在第一砂带机的上下砂带机构上进行粗磨操作，而后在第一砂带53机5上精磨操作；
[0025]S4、多自由度机器人将工件抵在抛光机上进行最后的粗抛和精抛操作；
[0026]S5、抛光步骤结束后，进行成品工件的回收，多自由度机器人准备进行下一次的打磨抛光操作。
[0027]与现有技术相比本方案的有益效果是：
[0028]1、通过上述技术方案，本专利技术在料台的底板上安装有夹持组件，夹持组件的推动部件能够方便地调节第一夹持部和第二夹持部的距离，从而将底板上的待加工工件固定，以便多自由度机器人的机械手臂夹持固定；
[0029]2、在优选条件下，第二夹持部通过连接组件安装在连接部上，连接组件的滑动套可以沿着连接部移动，从而使得第二夹持部可以移近第一夹持部，通过操作安装在滑动套上的定位部件，得以限制滑动套沿着连接部滑动，从而可以适应不同尺寸的待加工工件的夹持，提高本专利技术的通用性。
附图说明
[0030]图1为现有的机器人磨抛设备结构示意图；
[0031]图2为料台的底板俯视图；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人磨抛设备，其特征在于：包括底座，具有操作工位、依次周设于所述操作工位一侧的取料工位、粗磨工位、精磨工位以及抛光工位；料台，设置在所述底座的取料工位，用于放置工件；多自由度机器人，设置在所述底座的操作工位上，具有能够在多个工位间进行移动的机械手臂以及设置在所述机械手臂上的夹具，所述夹具用于夹持和释放工件；磨抛机构，包括设置在所述粗磨工位的第一砂带机、设置在所述精磨工位的第二砂带机和设置在所述抛光工位的抛光机；其中，所述料台具有底板，所述底板上安装有用于夹持待加工工件的夹持组件。2.如权利要求1所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述夹持组件包括固定在底板上的安装壳、设置在安装壳内的推动部件、与推动部件连接的第一夹持部以及与第一夹持部对应设置的第二夹持部，所述推动部件可相对安装壳移动，所述安装壳安装有用于安装第二夹持部的连接部，以使得操作推动部件可带动所述第一夹持部移近或者远离第二夹持部。3.如权利要求2所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述推动部件安装在所述安装壳开设的推动腔内，推动部件包括推动螺杆、弹簧杆以及第一弹簧，所述推动螺杆一端位于安装壳外且推动螺杆与所述安装壳螺纹连接，推动螺杆位于推动腔内一端抵接有所述弹簧杆，弹簧杆穿过所述第一弹簧，弹簧杆远离推动螺杆的一端与第一夹持部固定，第一弹簧远离推动螺杆的端部抵接于推动腔内壁，且第一弹簧作用下所述弹簧杆具有移向推动螺杆的趋势。4.如权利要求2或3所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述第二夹持部通过连接组件安装在连接部上，所述连接组件包括滑动套以及安装在滑动套上的定位部件，所述滑动套套设于连接部上且连接部上方设置有所述定位部件，定位部件与连接部上表面设置的卡接结构配合以限制滑动套沿着连接部滑动，定位部件远离卡接结构的一端伸出于滑动套外，以使得操作此端可以将滑动套沿着连接部移动。5.如权利要求4所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述定位部件包括定位齿轮，所述定位齿轮转动安装于滑动套内，所述连接部上表面的卡接结构为沿着连接部长度方向分布的齿槽，所述定位齿轮与齿槽啮合。6.如权利要求4所述的机器人磨抛设备，其特征在于：所述定位部件还包括用于限制定位齿轮转动的卡紧部件，所述卡紧部件包括卡杆、第二弹簧、以及卡紧盒，所述卡紧盒为固定在滑动套上表面的中空盒体...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐圣兵，
申请(专利权)人：龙砺智能科技重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：