【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器视觉以及机器人运动规划，特别是涉及一种基于目标检测的机械臂6-dof自主抓取方法。
技术介绍
1、自从二十世纪六十年代首个机器人问世以来，这短短的几十年间，机器人技术取得了巨大的进步，它拥有很多的优点：不需要休息、安全、效率高、能够准确的完成任务、比人类更能适应恶劣的环境。随着科学技术的发展，机器人已经逐渐渗透到了人们生活中的各行各业中，改变着人们的生活生产方式。特别是在工业场景中，人类希望用机器人来代替人来完成各种繁重、单调、耗时、危险的工作，例如喷涂、码垛、搬运、包装、焊接、装配等工作，提高工厂效益的同时，让更多的劳动力解放出来，为经济发展贡献重要的力量。
2、在工业4.0时代，工业机器人已成为现代先进制造业尤其是汽车制造业中不可替代的重要设备。工业机器人代替人力进行很多重复性和复杂性高的工作，促进了工业的进步，也减轻了工人繁重的重复劳动。工业机器人从传感器获取的外界信息，凭借低成本、自动化的优势，替代人力完成重复性和危险性的操作，在保障人员安全的同时极大提升了工作效率。
3、然而随着机器人...
【技术保护点】
1.一种基于目标检测的机械臂6-DOF自主抓取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S100包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S200包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，目标物体预测框的位置包括目标物体预测框左上角的横纵坐标和右下角的横纵坐标，S220中根据目标物体预测框的位置计算得到目标物体预测框中心点的像素坐标，具体为：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，S230包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，预设的夹爪...
【技术特征摘要】
1.一种基于目标检测的机械臂6-dof自主抓取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s100包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s200包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，目标物体预测框的位置包括目标物体预测框左上角的横纵坐标和右下角的横纵坐标，s220中根据目标物体预测框的位置计算得到目标物体预测框中心点的像素坐标，具体...
【专利技术属性】
技术研发人员：缪志强，覃光宇，刘泰来，李林，王耀南，张辉，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：
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