一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法技术方案

本发明专利技术涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法；本发明专利技术通过三轴转台旋转，激励常规IMU误差，并通过旋转过程中IMU感受到的变化地磁场激励陀螺一阶磁场系数，从而标定外部磁场对陀螺输出的影响；本发明专利技术利用三轴转台和地磁场，可准确标定IMU常规误差参数及陀螺一阶磁场系数；作为系统级标定，本发明专利技术无需高精度转台，便于在非实验室条件下完成标定；直接利用了地磁场，无需人为另外添加外部激励磁场，因此无需建造大型线圈等辅助设备，可实现捷联惯导低成本磁场标定；在NMRG惯导系统中使用本发明专利技术提出的标定方法，可减少其对于高性能磁屏蔽的依赖，降低NMRG惯导系统的成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及惯性导航，具体涉及一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，适用于捷联惯导系统的误差标定场合。

技术介绍

1、在捷联惯导系统(以下简称惯导)中，导航精度与惯性器件(例如陀螺仪)的精度密切相关。目前，常用的各类陀螺仪，包括激光陀螺、光纤陀螺及核磁共振陀螺等，其输出精度均会在不同程度上受到外部磁场干扰的影响。为提升捷联惯导系统导航精度，需要一种能够降低磁场对陀螺输出影响的方法。

2、以核磁共振陀螺(nuclear magnetic resonance gyroscope，nmrg)为例，由于原子拉莫进动的频率与敏感轴方向上的磁场强度直接相关，且原子弛豫时间也同样受到磁场影响，其输出对于外部磁场干扰较为敏感。目前，虽然在陀螺的设计上采用了双同位素以抵消轴向磁场波动对陀螺输出的直接影响，并采用磁屏蔽技术对外部磁场进行削弱，但外部磁场变化仍对陀螺输出有较大干扰。因此，使用标定技术补偿磁场影响成为了解决这一问题的较好方式。

3、标定技术是提升捷联惯导系统导航精度的重要手段，这一技术通过对惯性器件与其构成的惯性测量单元(in本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，其特征在于，该方法分为以下步骤：

2.一种根据权利要求1所述考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，其特征在于：S2进行初始对准时，初始对准时长由IMU具体参数决定。

3.一种根据权利要求1所述考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，其特征在于：S3标定过程中转台旋转的周期数由实际误差收敛情况决定。

4.一种根据权利要求1所述考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，其特征在于：S6.2的式(47)-(51)中，设置k-1时刻状态量Xk-1的估计值初值为k-1时刻状态量估计值对应的均...

【技术特征摘要】

1.一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，其特征在于，该方法分为以下步骤：

2.一种根据权利要求1所述考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，其特征在于：s2进行初始对准时，初始对准时长由imu具体参数决定。

3.一种根据权利要求1所述考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，其特征在于：s3标定过程中转台旋转的周期数由实际误差收敛情况决定。

4.一种根据权利要求1所述考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法，其特征在于：s6...

【专利技术属性】
技术研发人员：于旭东，娄琪欣，李鼎，江奇渊，张燚，孙兵锋，魏国，高春峰，王林，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：