【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动定位，具体涉及一种混合定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在相关技术中，当用户身处地处偏远的林间小路或乡村原野等室外环境，或隧道、停车场、电梯内部或楼宇内部等室内环境中时，其所携带的电子设备常会发生卫星定位信号微弱、断续延迟乃至丢失的问题，使电子设备无法通过绝对定位信号确定自身的定位位置和运动轨迹。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种混合定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以在绝对定位轨迹不可信时，通过相对定位方式补偿绝对定位轨迹在失信时间段的缺失，使电子设备能够获得完整而准确的运动轨迹。
2、第一方面，本申请实施例提供一种混合定位方法，适用于具有绝对定位单元和相对定位单元的电子设备，包括：确定所述电子设备在一时间段的绝对定位轨迹是否可信；响应于确定所述电子设备在一时间段的绝对定位轨迹不可信，则进行以下操作；根据所述电子设备在所述时间段的相对定位测量信息，确定所述电子设备在所述时间段的相对定位轨迹及所述相对定位轨迹中的直线特征段；根据所述相对定位轨迹中的直线特征段匹配更新所述电子设备在所述时间段的绝对定位轨迹。
3、在一些实施例中，根据所述电子设备在所述时间段的相对定位测量信息，确定所述电子设备在所述时间段的相对定位轨迹，包括：根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，所述相对定位位置信息包括相对定位位置和相对定位航向；根据所述电子设
4、在一些实施例中，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：根据所述电子设备在对应时间节点的加速度测量信息、转动测量信息、磁力测量信息和当地地磁信息，确定所述电子设备在所述时间节点的第一相对定位位置信息及其权重；根据所述电子设备在所述时间节点的加速度测量信息、所述转动测量信息和所述第一相对定位位置信息的权重，确定所述电子设备在所述时间节点的第二相对定位位置信息及其权重；根据所述第一相对定位位置信息及其权重、以及所述第二相对定位位置信息及其权重，确定所述电子设备在所述时间节点的相对定位位置信息。
5、在一些实施例中，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：根据所述电子设备在对应时间节点的加速度测量信息、转动测量信息、磁力测量信息和当地地磁信息，确定所述电子设备在所述时间节点的第一相对定位位置信息及其权重；根据所述电子设备在所述时间节点的加速度测量信息、所述转动测量信息和所述第一相对定位位置信息的权重，确定所述电子设备在所述时间节点的第二相对定位位置信息及其权重；根据所述电子设备在所述时间节点的加速度测量信息、磁力测量信息和当地地磁信息，确定所述电子设备在所述时间节点的第三相对定位位置信息及其权重；根据所述第一相对定位位置信息及其权重、所述第二相对定位位置信息及其权重、以及所述第三相对定位位置信息及其权重，确定所述电子设备在所述时间节点的相对定位位置信息。
6、在一些实施例中，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：确定对应时间节点的磁力测量信息的准确率是否达到准确率阈值以上；响应于确定对应时间节点的磁力测量信息的准确率达到准确率阈值以上，则根据所述电子设备在所述时间节点的加速度测量信息、转动测量信息和磁力测量信息，确定所述电子设备在所述时间节点的相对定位位置信息；响应于确定对应时间节点的磁力测量信息的准确率未达到准确率阈值以上，则根据所述电子设备在所述时间节点的加速度测量信息和转动测量信息，确定所述电子设备在所述时间节点的相对定位位置信息。
7、在一些实施例中，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：确定对应时间节点基于磁力测量信息的航向修正角是否大于角度阈值；响应于确定对应时间节点基于磁力测量信息的航向修正角大于角度阈值，则根据所述电子设备在所述时间节点的加速度测量信息和转动测量信息，确定所述电子设备在所述时间节点的相对定位位置信息；响应于确定对应时间节点基于磁力测量信息的航向修正角不大于角度阈值，则根据所述电子设备在所述时间节点的速度测量信息、转动测量信息和磁力测量信息，确定所述电子设备在所述时间节点的相对定位位置信息。
8、在一些实施例中，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：根据所述电子设备在对应时间节点的参考航向和平均航向，确定所述电子设备在所述时间节点的校正向量；根据所述电子设备在所述时间节点的校正向量和相对定位测量信息，确定所述电子设备在所述时间节点的相对定位位置信息。
9、在一些实施例中，在根据所述电子设备在对应时间节点的参考航向和平均航向，确定所述电子设备在所述时间节点的校正向量之前，所述混合定位方法包括：确定所述电子设备在连续m个时间节点的相对定位航向，以之作为所述电子设备在对应时间节点的参考航向，所述m个时间节点位于所述时间段内且包含所述对应时间节点；确定所述电子设备在连续n个时间节点的相对定位航向，以之作为所述电子设备在对应时间节点的平均航向，所述n个时间节点位于所述时间段内且包含所述对应时间节点；其中，m、n均为大于2的正整数，且m大于n。
10、在一些实施例中，确定所述相对定位轨迹中的直线特征段，包括：根据所述电子设备在所述时间段的相对定位轨迹，确定所述电子设备在所述时间段内各个时间节点的航向积，所述电子设备在对应时间节点的航向积为所述电子设备在对应时间节点的相对定位航向和在前一时间节点的相对定位航向之外积；根据所述电子设备在所述时间段内的相对定位轨迹及在其中各个时间节点的航向积，确定所述相对定位轨迹中的直线特征段。
11、在一些实施例中，根据所述电子设备在所述时间段内的相对定位轨迹及在其中各个时间节点的航向积，确定所述相对定位轨迹中的直线特征段，包括：确定所述电子设备在连续多个时间节点的航向积为正者之比例是否位于比例阈值区间内；响应于所述电子设备在连续多个时间节点的航向积为正者之比例位于比例阈值区间外，则确定所述连续多个时间节点在所述相对定位轨迹中的对应特征段为待过滤特征段；响应于所述电子设备在连续多个时间节点的航向积为正者之比例位于比例阈值区间内，则确定所述连续多个时间节点在所述相对定位轨迹中的对应特征段为直线特征段。
12、第二方面，本申请实施例提供一种混合定位装置，包括第一补偿电路，所述第一补偿电路被配置为响应于确定一时间段的绝对定位轨迹不可信，则进行以下操作：根据所述时间段的相对定位测量信息，确定所述电子设备在所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种混合定位方法，其特征在于，适用于具有绝对定位单元和相对定位单元的电子设备，包括：
2.根据权利要求1所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段的相对定位测量信息，确定所述电子设备在所述时间段的相对定位轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
5.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
6.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
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8.根据权利要求6所述的混合定位方法，其特征在于，在根据所述电子设备在对应时间节点的参考航向和平均航向，确定所述电子设备在所述时间节点的校正向量之前，所述混合定位方法包括：
9.根据权利要求1所述的混合定位方法，其特征在于，确定所述相对定位轨迹中的直线特征段，包括：
10.根据权利要求8所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内的相对定位轨迹及在其中各个时间节点的航向积，确定所述相对定位轨迹中的直线特征段，包括：
11.一种混合定位装置，其特征在于，适用于具有绝对定位单元和相对定位单元的电子设备，包括补偿电路，所述补偿电路被配置为进行以下操作：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，所述相对定位单元包括加速度计、陀螺仪和磁力计，所述加速度计被配置为输出加速度测量信息，所述陀螺仪被配置为输出转动测量信息，所述磁力计被配置为输出磁力测量信息。
14.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括壳体，所述绝对定位单元和所述相对定位单元分别设置于所述壳体上或所述壳体内。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至10中任一项所述的混合定位方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种混合定位方法，其特征在于，适用于具有绝对定位单元和相对定位单元的电子设备，包括：
2.根据权利要求1所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段的相对定位测量信息，确定所述电子设备在所述时间段的相对定位轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
5.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
6.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
7.根据权利要求2所述的混合定位方法，其特征在于，根据所述电子设备在所述时间段内每个时间节点的相对定位测量信息，确定所述电子设备在对应时间节点的相对定位位置信息，包括：
8.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：王文宏，张示忠，陈信宪，张桓，刘顺男，
申请(专利权)人：深圳咸兑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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