【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及漂浮式风力发电设备处理，尤其涉及一种风力发电设备的航运方法及相关设备。
技术介绍
1、当前阶段，漂浮式风力发电设备常通过人工驾驶多艘专业的拖船才能完成，因此费用尤其昂贵。
2、受海上风向，及风速等因素的影响，通过人工驾驶多艘专业的拖船进行拖运，需要人为根据上风向，及风速等因素考虑拖运的方向和航速，通过上述方式进行拖运会导致运输效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种风力发电设备的航运方法及相关设备，以解决现有技术中存在的运输效率较低的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
3、本专利技术实施例第一方面示出了一种风力发电设备的航运方法，所述方法包括：
4、获取用户输入的航运起始位置，航运终点位置和拖船数量；
5、基于所述航运起始位置，航运终点位置，和拖船数量确定待拖运风力发电设备的各个拖船的初始航迹；
6、采集所述待拖运风力发电设备的半潜式基础参数及外部环境参数；
7、基于所述半潜式基础参数和外部环境参数进行处理，确定每一拖船的拉力和速度；
8、针对所述每一拖船，基于所述拖船的拉力和速度控制所述拖船按照初始航迹中的初始航迹点对所述待拖运风力发电设备进行拖运。
9、可选的，还包括：
10、针对每一拖船，获取所述拖船当前时刻的初始航迹点；
11、基于所述拖船当前时刻的初始航迹点所处的第一位置，判断
12、若存在，采集移动障碍物的移动速度和航向；
13、若基于所述移动障碍物的移动速度和航向确定下一时刻所述移动障碍物行驶至目标区域，调整下一时刻的初始航迹点得到目标航迹点，所述目标区域是基于下一时刻的初始航迹点所处的第二位置确定的；
14、控制所述拖船基于所述拖船的拉力和速度控制拖船按照所述目标航迹点对所述待拖运风力发电设备进行拖运。
15、可选的，还包括：
16、若基于所述移动障碍物的移动速度和航向确定下一时刻所述移动障碍物未行驶至目标区域，将下一时刻的初始航迹点作为目标航迹点。
17、可选的，所述基于所述航运起始位置，航运终点位置，和拖船数量确定待拖运风力发电设备的各个拖船的初始航迹，包括：
18、基于所述拖船数量确定对应的拖运模式；
19、在确定所述航运起始位置和航运终点位置之间是否存在固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置；
20、基于所述固定障碍物的位置调整所述航运起始位置和航运终点位置之间的直线路径，得到第一路径；
21、基于所述拖运模式中各个拖船之间的夹角和所述第一路径确定每一拖船的初始航迹。
22、可选的，所述基于所述半潜式基础参数和外部环境参数进行处理，确定每一拖船的拉力和速度，包括：
23、基于所述外部环境参数，确定拖船的速度；
24、根据所述半潜式基础参数进行处理，确定漂浮式基础的水下湿表面积和浸水横断面面积；
25、基于所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积，和所述浸水横断面面积计算第一阻力；
26、基于所述外部环境参数，所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积，和所述浸水横断面面积计算第二阻力；
27、基于所述第一阻力和所述第二阻力，确定总拉力；
28、基于所述拖运模式中各个拖船之间的夹角和所述总拉力，确定各个拖船的拉力。
29、可选的，所述基于所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积，和所述浸水横断面面积计算第一阻力，包括：
30、基于所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积进行处理，确定漂浮式基础拖航摩擦阻力；
31、基于所述拖船的速度，所述浸水横断面面积进行处理，确定漂浮式基础拖航剩余阻力；
32、基于所述漂浮式基础拖航摩擦阻力和所述漂浮式基础拖航剩余阻力进行处理，得到第一阻力。
33、可选的，所述基于所述外部环境参数，所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积，和所述浸水横断面面积计算第二阻力，包括：
34、基于所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积进行处理，确定漂浮式基础拖航摩擦阻力；
35、基于所述拖船的速度，所述浸水横断面面积进行处理，确定漂浮式基础拖航剩余阻力；
36、基于所述外部环境参数中的空气密度，风速，风向，所述待拖运风力发电设备的受风面积进行处理得到外部阻力；
37、基于所述漂浮式基础拖航摩擦阻力，所述漂浮式基础拖航剩余阻力和外部阻力进行处理，得到第二阻力。
38、本专利技术实施例第二方面示出了一种风力发电设备的航运装置，所述装置包括：
39、获取单元，用于获取用户输入的航运起始位置，航运终点位置和拖船数量；
40、第一处理单元，用于基于所述航运起始位置，航运终点位置，和拖船数量确定待拖运风力发电设备的各个拖船的初始航迹；
41、采集单元，用于采集所述待拖运风力发电设备的半潜式基础参数及外部环境参数；
42、第二处理单元，用于基于所述半潜式基础参数和外部环境参数进行处理，确定每一拖船的拉力和速度；
43、控制单元，用于针对所述每一拖船，基于所述拖船的拉力和速度控制所述拖船按照初始航迹中的初始航迹点对所述待拖运风力发电设备进行拖运。
44、本专利技术实施例第三方面示出了一种电子设备，所述电子设备用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如本专利技术实施例第一方面示出的风力发电设备的航运方法。
45、本专利技术实施例第四方面示出了一种计算机存储介质，所述存储介质包括存储程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如本专利技术实施例第一方面示出的风力发电设备的航运方法。
46、基于上述本专利技术实施例提供的一种风力发电设备的航运方法及相关设备，所述方法包括：获取用户输入的航运起始位置，航运终点位置和拖船数量；基于所述航运起始位置，航运终点位置，和拖船数量确定待拖运风力发电设备的各个拖船的初始航迹；采集所述待拖运风力发电设备的半潜式基础参数及外部环境参数；基于所述半潜式基础参数和外部环境参数进行处理，确定每一拖船的拉力和速度；针对所述每一拖船，基于所述拖船的拉力和速度控制所述拖船按照初始航迹中的初始航迹点对所述待拖运风力发电设备进行拖运。在本专利技术实施例中，通过所述航运起始位置，航运终点位置，和拖船数量确定待拖运风力发电设备的各个拖船的初始航迹；接着通过计算得到的每一拖船的拉力和速度；基于所述拖船的拉力和速度控制拖船按照初始航迹中的初始航迹点对所述待拖运风力发电设备进行拖运。通过上述方式能够提高风力发电设备的运输效率。
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1.一种风力发电设备的航运方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述航运起始位置，航运终点位置，和拖船数量确定待拖运风力发电设备的各个拖船的初始航迹，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述半潜式基础参数和外部环境参数进行处理，确定每一拖船的拉力和速度，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积，和所述浸水横断面面积计算第一阻力，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述外部环境参数，所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积，和所述浸水横断面面积计算第二阻力，包括：
8.一种风力发电设备的航运装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如权利要求1-7中任一所述的风
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1-7中任一所述的风力发电设备的航运方法。
...【技术特征摘要】
1.一种风力发电设备的航运方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述航运起始位置，航运终点位置，和拖船数量确定待拖运风力发电设备的各个拖船的初始航迹，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述半潜式基础参数和外部环境参数进行处理，确定每一拖船的拉力和速度，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述拖船的速度，所述漂浮式基础的水下湿表面积，和所述浸...
【专利技术属性】
技术研发人员：周昳鸣，李卫东，刘鑫，毕成，温栋斌，冯雪娇，孙曼杰，
申请(专利权)人：中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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