【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。
技术介绍
1、计算机辅助驾驶系统中，检测道路上的车辆、行人等目标是确保智能驾驶车辆安全行驶的关键技术之一。相关技术中提供的目标检测方法，在提取特征时存在信息丢失的问题，导致目标检测的结果不够准确，影响智能驾驶车辆安全行驶。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，以提高目标检测结果的准确率。
2、本公开的第一个方面，提供了一种目标检测方法，包括：
3、确定多路车载采集装置采集的多视角图像和所述多路车载采集装置的采集参数；
4、根据所述多视角图像和所述采集参数，确定待检测目标的初始三维检测结果；
5、根据所述多视角图像和所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的调整特征；
6、根据所述调整特征对所述初始三维检测结果进行调整，得到所述待检测目标的三维检测结果。
7、本公开的第二个方面，提供了一种目标检测装置，包括：
8、第一确定模块，用于确定多路车载采集装置采集的多视角图像和所述多路车载采集装置的采集参数；
9、第二确定模块，用于根据所述多视角图像和所述采集参数，确定待检测目标的初始三维检测结果；
10、第三确定模块，用于根据所述多视角图像和所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的调整特征；
11、调整模块，用于根据所
12、本公开的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开第一方面实施例提供的目标检测方法。
13、本公开的第四个方面，提供了一种电子设备，包括：
14、处理器；
15、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
16、所述处理器，用于从所述存储器中读取所述指令，并执行所述指令以实现本公开第一方面实施例提供的目标检测方法。
17、本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本公开第一方面实施例提供的目标检测方法。
18、本公开提供的目标检测方法应用于智能驾驶车辆，该智能驾驶车辆上设置有多路车载采集装置。车辆在行驶过程中，多路车载采集装置采集多视角图像，目标检测装置获取多路车载采集装置采集的多视角图像和多路车载采集装置的采集参数；根据多视角图像和采集参数，确定待检测目标的初始三维检测结果。然后根据多视角图像和初始三维检测结果，确定待检测目标的调整特征；最后根据调整特征对初始三维检测结果进行调整，得到待检测目标的三维检测结果。由于调整特征是根据原始的多视角图像和初始三维检测结果确定的，其中包括检测初始三维检测结果的过程中丢失的特征，根据该调整特征对初始三维检测结果进行微调，能够提高目标检测结果的准确率，确保智能驾驶车辆安全行驶。
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1.一种目标检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多视角图像和所述采集参数，确定待检测目标的初始三维检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述多视角多尺度特征图和所述采集参数，确定鸟瞰特征图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多视角图像和所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的调整特征，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述多视角图像确定的多视角多尺度特征图和所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的调整特征，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的关键点集，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述采集参数，确定所述关键点集中各关键点在所述多视角多尺度特征图中分别对应的至少一个投影位置，包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述多视角图像确定的鸟瞰特征图和所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的调整特征，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多视角图像和所述采集参数，确定待检测目标的初始三维检测结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述多视角多尺度特征图和所述采集参数，确定鸟瞰特征图，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述多视角图像和所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的调整特征，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述多视角图像确定的多视角多尺度特征图和所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的调整特征，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述初始三维检测结果，确定所述待检测目标的关键...
【专利技术属性】
技术研发人员：裴子祥，林学武，黄李超，苏治中，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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