【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机视觉，尤其涉及一种车辆可行驶区域检测方法、相关装置及存储介质。
技术介绍
1、在自动泊车场景，需要进行高精度的可行驶区域检测，目前主流检测方式包括：基于超声波检测方式、基于视觉或者超声波雷达融合检测方式，基于雷达检测方式(例如毫米波雷达、激光雷达检测)等。
2、对于基于视觉或者超声波雷达融合检测方式而言，该检测方式采用深度学习算法，通常需要人工对训练数据中的障碍物进行标注，并基于人工标注的训练数据训练可行驶区域和不可行驶区域的特征，再根据颜色、纹理、边缘等特征信息对路面和障碍物进行分离。虽然精度较高，但是，由于该检测方式的探测距离远，所以前期需要投入大量的人工采集样本，且推理过程对芯片算力要求高，实时性较难保证，另外对环境光照要求较高，场景鲁棒性受限。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆可行驶区域检测方法、相关装置及存储介质，能够提高在自动泊车场景下，对可行驶区域、不可行驶区域的检测精度、检测有效性，有效缩小检测结果距离真实的可行驶区域的偏差，以...
【技术保护点】
1.一种车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史帧包括所述预设时间窗口内任意的第一帧和第二帧，所述第一帧的时间戳早于所述第二帧，所述第一帧为所述第二帧进行点云累积中时间戳最早的一帧；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各障碍物的轮廓进行栅格二值化，得到候选栅格地图，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述候选栅格地图中去除所述不可行驶区域，得到所述当前帧中所述目标车辆的有效可行驶区域，包括：
5.根据权利要求4所...
【技术特征摘要】
1.一种车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史帧包括所述预设时间窗口内任意的第一帧和第二帧，所述第一帧的时间戳早于所述第二帧，所述第一帧为所述第二帧进行点云累积中时间戳最早的一帧；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各障碍物的轮廓进行栅格二值化，得到候选栅格地图，包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述候选栅格地图中去除所述不可行驶区域，得到所述当前帧中所述目标车辆的有效可行驶区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在对填充后的第三点云数据进行聚类...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈承文，周珂，潘云飞，
申请(专利权)人：深圳承泰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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