【技术实现步骤摘要】
本技术涉及蛇形机器人，具体而言，尤其涉及一种适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置。
技术介绍
1、船舶在港口停靠时，港口把油、水、汽以及液态化学品输送到船舶上需要通过港口的管路进行输送，在长时间的工作过程，可能由于运输的液体会产生腐蚀导致管道泄漏，严重的话会产生火灾等严重的消防事故，船舶和港口的管路数量多、维修保养繁琐、由于经常运输油、汽、水和液态化学品造成腐蚀、埋在地下长时间处于潮湿环境中、地面上车辆来往也会对管道产生影响，而且管道在地下布局复杂、各个零件不统一，管道系统难免发生故障，一旦在运输液体的过程中造成泄露，工作人员进入现场进行排查故障，而且工作人员进入管道系统麻烦，难以全身伸展开，操作过程也很困难，这个过程无疑提高了工作人员的生命风险，使用蛇形机器人就没有这方面顾及。
2、蛇型机器人是仿照生物蛇运动进行运动建模，这就使得蛇形机器人可以实现生物蛇运动的类型，利用其苗条的体型和其众多的自由度。利用这种灵活性，它可以穿越各种环境，克服障碍。在三维空间里可以实现蜿蜒运动、蠕动等传统运动方式，也可以实现滚动、波动等生物蛇所不能实现的运动。蛇形机器人相比较于其他轮式或履带式的机器人，它可以在轮式、履带式机器人所不能进行工作的地方进行工作，比如蛇形机器人可以利用其体型的特点进入到狭窄的区域进行作业，这是其他机器人所不能满足的地方。当管道泄漏事故发生后，进行人工修补还是存在一些安全隐患，可能对工作人员造成伤害。现阶段应用在蛇形机器人上的小型设备只能进行一些简单动作，没法满足对管道的修补，对于大型设备可以满足此工作但由于
技术实现思路
1、根据上述提出的技术问题，提供一种适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置。本技术针对蛇形机器人应用在管道堵漏方面空缺，提出一种应用在蛇形机器人身上的补漏液压装置，对现有修补装置进行改进，提高管道修补装置的灵活性和对工况的适应性。
2、本技术采用的技术手段如下：
3、一种适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，包括：蛇形机器人头部舵机和修补液压装置，其中：
4、所述蛇形机器人头部舵机，通过设置在蛇形机器人头部舵机的凹槽连接所述修补液压装置的底座的插销，用于带动所述修补液压装置靠到待修补的管道部分；
5、所述修补液压装置，用于根据管道的特征来调整管夹在管道中的位置，并对管道的泄露处进行修补。
6、进一步地，所述修补液压装置包括：管夹机构、修补机构以及液压转动机构；其中：
7、所述管夹机构，包括一端开口的圆环型管夹、设置在管夹内圈的橡胶垫片、开设在圆环型管夹开口端的第一圆槽和螺栓套杆槽以及开设在圆环型管夹圆环一侧的销；
8、所述修补机构，包括：壳体、螺杆、连接在螺杆两端的合页机构和细绳、细绳的另一端固定连接在所述第一圆槽的一侧；
9、还包括：与合页机构另一端连接的螺栓套杆，螺栓套杆的另一侧顶在螺栓套杆槽上，使螺栓套杆与管夹固定在一起，螺栓套杆上开设有圆柱槽；
10、还包括：设置在壳体上的圆柱销和槽，管夹的销插入到壳体的槽中，使管夹与壳体固定在一起；壳体的圆柱销插入到螺杆套杆的圆柱槽中，使螺栓套杆与壳体固定在一起；
11、还包括：设置在壳体内的齿轮、插入在齿轮的槽中的齿轮插销；
12、还包括：开设在壳体上的方形槽和第二圆槽；
13、所述液压转动机构，包括液压马达ⅰ、液压马达ⅱ、液压马达ⅲ以及转动杆；其中，液压马达ⅰ、液压马达ⅱ、液压马达ⅲ上分别设置有进出油口，转动杆自身设置有圆销，壳体与转动杆通过液压马达ⅱ带着方形销与壳体的方形槽相结合，另一侧是通过转动杆自身的圆销与壳体的第二圆槽相结合，使得液压马达ⅱ通过进出油带动壳体上下转动；液压马达ⅲ通过进出油带动转动杆左右转动。
14、进一步地，所述壳体和齿轮的内侧不设置螺纹，齿轮插销的内侧设置有螺纹，齿轮插销的插销插入到齿轮的槽中，使得齿轮插销随着齿轮一起转动。
15、进一步地，所述进出油口包括a、b、c、d、e、f，其中，a、b分别是液压马达ⅰ的进出油口，c、d分别是液压马达ⅱ的进出油口，e、f分别是液压马达ⅲ的进出油口，其中：
16、进出油口c是在转动杆的底部中心处进出油，进油口d在转动杆底部的圆环里，当d为出油口时，通过转动杆上的出油口d进入到底部圆环内，圆环内的液压油通过底座的出油口d出油；当d为进油口时，从底座油口d进油，到转动杆的底部圆环内时，先在圆环内充满然后再进入到转动杆的油口d，从而实现液压马达ⅱ的转动。
17、进一步地，所述橡胶垫片用于密封管道泄漏处。
18、进一步地，所述蛇形机器人头部舵机带着修补液压装置靠近管道时，当管道泄漏处与修补液压装置中管夹的内壁平面不垂直时，通过液压马达ⅲ的转动来调整修补液压装置的角度与管道相垂直；当修补液压装置与管道相垂直时，蛇形机器人头部舵机抬起修补液压装置，细绳碰到管道，细绳把螺杆拉倒在管夹上，当泄露处不在管夹两侧受力处时，通过让液压马达ⅱ转动，从而驱动壳体和管夹一起转动，使得管道的泄漏处在管夹两侧，液压马达ⅰ开始工作使得管夹上紧，管夹上紧后，蛇形机器人向管道的另一侧摆动使得壳体与管夹分开。
19、较现有技术相比，本技术具有以下优点：
20、1、本技术提供的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，能够提高管道修补装置的灵活性和对工况的适应性。
21、2、本技术提供的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，可以在管道内在调整修补液压装置与管道的角度，调节与管道泄漏处的角度，从而使得管道泄漏处被修补液压装置更好的堵住。
22、3、本技术提供的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，可以使用蛇形机器人带着补漏液压装置进入到管道系统进行补漏，不需要工作人员进入管道系统进行维修，在化学危险品管道泄漏等特殊作业情况为工作人员提供有效保护。
23、基于上述理由本技术可在蛇形机器人等领域广泛推广。
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1.一种适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，包括：蛇形机器人头部舵机(1)和修补液压装置，其中：
2.根据权利要求1所述的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，所述修补液压装置包括：管夹机构、修补机构以及液压转动机构；其中：
3.根据权利要求2所述的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，所述壳体(3)和齿轮(15)的内侧不设置螺纹，齿轮插销(16)的内侧设置有螺纹，齿轮插销(16)的插销插入到齿轮(15)的槽中，使得齿轮插销(16)随着齿轮(15)一起转动。
4.根据权利要求2所述的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，所述进出油口包括a、b、c、d、e、f，其中，a、b分别是液压马达Ⅰ(14)的进出油口，c、d分别是液压马达Ⅱ(13)的进出油口，e、f分别是液压马达Ⅲ(11)的进出油口，其中：
5.根据权利要求2所述的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，所述橡胶垫片(9)用于密封管道泄漏处。
6.根据权利要求2所述的适用于蛇形机器人的管路自动修补
...【技术特征摘要】
1.一种适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，包括：蛇形机器人头部舵机(1)和修补液压装置，其中：
2.根据权利要求1所述的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，所述修补液压装置包括：管夹机构、修补机构以及液压转动机构；其中：
3.根据权利要求2所述的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，所述壳体(3)和齿轮(15)的内侧不设置螺纹，齿轮插销(16)的内侧设置有螺纹，齿轮插销(16)的插销插入到齿轮(15)的槽中，使得齿轮插销(16)随着齿轮(15)一起转动。
4.根据权利要求2所述的适用于蛇形机器人的管路自动修补液压装置，其特征在于，所述进出油口包括a、b、c、d、e、f，其中，a、b分别是液压马达ⅰ(14)的进出油口，c、d分别是液压马达ⅱ(13)的进出油口，e、f分别是液压马达ⅲ(11)的进出油口，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张彬，李晓峰，杨东冉，张金男，张世波，李招招，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：新型
国别省市：
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