【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，属于医疗器械领域。
技术介绍
1、随着医疗科学技术的进步，微创技术得到了快速发展。与传统治疗相比，微创治疗不仅显著减少了创伤，也减轻了患者的痛苦，大大缩短了康复时间，提高了手术的安全性。其中针穿刺技术在微创治疗中有着广泛的应用，穿刺针在医学影像和其他传感器的引导下，刺入患者的病变组织，准确的到达病灶点，完成取样、活检、局部麻醉、组织消融和近距离放射治疗等任务。起初，在穿刺治疗的过程中使用传统刚性针进行穿刺，并且由医生手动操作，由于在穿刺的过程中组织会发生漂移和变形，患者也会因为某些原因产生异动，使得传统刚性针难以准确的到达目标位置，且刚性针的弯曲能力很差，无法在穿刺的过程中绕过骨骼、神经、动脉等障碍物和重要组织，因此提出使用带有斜尖的柔性针进行穿刺，利用斜尖受力的非对称性使针轴产生弯曲，从而绕过障碍物，实现精确穿刺。在实际应用中，不同的入针角度往往会影响柔性针穿刺路径规划和穿刺的准确性，这就需要医生在手术过程中不断调整最优的入针角度，这会消耗大量的精力，增加穿刺损伤，影响穿刺精度。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提出了一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，通过高度调整机构、偏摆角调整机构、机架、光杠的配合，实现了穿刺机构的俯仰和偏摆，调节了穿刺时的入针角度，提高了穿刺的灵活性和准确性。
2、本专利技术的技术方案是：
3、一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，其组成包括：机架、高度调整机构、偏摆角调整机
4、本专利技术的增益效果是：
5、1.本专利技术通过高度调整机构带动调整杆上下移动，进而带动偏摆角调整机构上方的穿刺机构上下俯仰，通过偏摆电机带动滚轮在弧形轨道上滚动，进而带动穿刺机构在调整板上偏摆，实现了入针角度的调节，提高了穿刺的灵活性和准确性。
6、2.穿刺过程中，通过调整杆和调整板凸台一之间的相对滑动，补偿了偏摆角调整机构在俯仰过程与高度调整机构滑块的距离变化。
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1.一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，其组成包括：机架(1)、高度调整机构(2)、偏摆角调整机构(3)、穿刺机构(4)、光杠(5)；其特征在于：高度调整机构(2)由丝杠螺母机构组成，安装在机架(1)的左侧，光杠(5)安装在机架(1)的右侧，偏摆角调整机构(3)右侧与光杠(5)转动连接，左侧与高度调整机构(2)转动连接，穿刺机构(4)安装在偏摆角调整机构(3)上；所述的偏摆角调整机构(3)其组成包括：调整板(3-1)、支撑板(3-2)、滚轮(3-3)、滚轮螺母(3-4)、调整杆(3-5)、偏摆电机座(3-6)、偏摆电机(3-7)，调整板(3-1)整体呈弓形，左下方设有凸台一(3-1-1)，中间设有弧形轨道(3-1-2)，右侧设有凸台二(3-1-3)和通孔一(3-1-4)，所述的弧形轨道(3-1-2)上设有弧形齿条，凸台一(3-1-1)、凸台二(3-1-3)上设有通孔，支撑板(3-2)左侧设有通孔二(3-2-1)和四个螺纹孔，右侧设有矩形滑槽(3-2-2)，右下方设有支撑轴(3-2-3)，滚轮(3-3)上端设有轴段一(3-3-1)，中间设有轴段二(3-3-2)，下端设有轴段三(3-
...【技术特征摘要】
1.一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，其组成包括：机架(1)、高度调整机构(2)、偏摆角调整机构(3)、穿刺机构(4)、光杠(5)；其特征在于：高度调整机构(2)由丝杠螺母机构组成，安装在机架(1)的左侧，光杠(5)安装在机架(1)的右侧，偏摆角调整机构(3)右侧与光杠(5)转动连接，左侧与高度调整机构(2)转动连接，穿刺机构(4)安装在偏摆角调整机构(3)上；所述的偏摆角调整机构(3)其组成包括：调整板(3-1)、支撑板(3-2)、滚轮(3-3)、滚轮螺母(3-4)、调整杆(3-5)、偏摆电机座(3-6)、偏摆电机(3-7)，调整板(3-1)整体呈弓形，左下方设有凸台一(3-1-1)，中间设有弧形轨道(3-1-2)，右侧设有凸台二(3-1-3)和通孔一(3-1-4)，所述的弧形轨道(3-1-2)上设有弧形齿条，凸台一(3-1-1)、凸台二(3-1-3)上设有通孔，支撑板(3-2)左侧设有通孔二(3-2-1)和四个螺纹孔，右侧设有矩形滑槽(3-2-2)，右下方设有支撑轴(3-2-3)，滚轮(3-3)上端设有轴段一(3-3-1)，中间设有轴段二(3-3-2)，下端设有轴段三(3-3-3)，所述的轴段二(3-3-2)上设有轮齿，轴段三(3-3-3)上设有螺纹，滚轮螺母(3-4)中间设有螺纹孔，调整杆(3-5)整体呈y形，右侧设有连接轴(3-5-1)，左侧设有连接叉(3-5-2)，连接叉(3-5-2)左侧设有两个通孔，光杠(5)穿过凸台二(3-1-3)的通孔与调整板(3-1)的右侧转动连接，支撑板(3-2)的支撑轴(3-2-3)穿过通孔一(3-1-4)通过轴承与调整板(3-1)右侧转动连接，滚轮(3-3)的轴段二(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵燕江，李枝焱，张永德，刘文霖，陈银，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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