【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及一种导丝递送阻力感知装置以及用于导丝递送阻力感知的力传递装置。
技术介绍
1、微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。导丝-导管的操作是微创血管介入手术的核心内容，决定着手术质量。目前，介入医生借助数字剪影血管造影成像技术(dsa)手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、导引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。
2、手术过程中，医生在股动脉或桡动脉进行血管穿刺并留置血管鞘，作为导管进入血管的入口。导管经血管鞘进入患者体内的血管，导丝从导管内部的通道进入血管。通常由介入医生与其副手两人四手完成对导管、导丝递送、后撤以及旋转的控制。在导丝递送过程中，医生可以通过手部感知导丝的阻力大小，进而决定导丝后撤、递送和旋转。
3、现如今，市面已出现使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械，下文同)定位操作，其有利于提高定位操作精度与稳定度，将医护人员从辐射中解放出来，避免医护人员因穿厚重铅衣而带来的附加伤害。机器人装置要实现对导丝的运动控制，首先须实现导丝的无损夹持，而且在感知导丝运动状态方面很难与人体感知相比较。
4、无论医生通过手动进行导丝等器械的操作，还是通过使用机器人装置进行导丝等器械的操作，都需要根据递送期间所受阻力的大小来控制导丝等器械的后撤、递送和旋转等动作，因此准确掌握导丝等器械在递送期间受到的阻力及其大小是至关重要的。
5、传统的用于导丝的力感知装置以及力感知
6、因此，业内存在对结构、检测精度进一步改善的力感知装置和力感知方法的需求。
技术实现思路
1、本专利技术旨在克服传统技术存在的缺陷，其目的是提供一种导丝递送阻力感知装置以及用于导丝递送阻力感知的力传递装置，其总体结构简单紧凑、成本低，对检测精度的影响因素少，因而具有很高的检测精度。
2、为实现上述目的，根据本专利技术第一方面，提供了一种导丝递送阻力感知装置，该装置包括：
3、主体；
4、力传递组件；以及
5、力传感器；
6、所述主体包括力传感器支架和力传递组件支撑座，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座固定连接，所述力传感器固定安装在所述力传感器支架上；
7、所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在所述力传递组件支撑座上，所述力传递组件包括受力端和传力端，所述受力端包括弧形凸起，所述传力端与所述力传感器连接，用以将所述弧形凸起承受的力传递到所述力传感器；
8、所述力传递组件支撑座中形成有贯穿力传递组件支撑座形成的导丝过道，所述导丝过道设置有导丝支承部，所述导丝支承部与所述弧形凸起在使用中位于经由导丝过道穿行的导丝的相对两侧，所述导丝支承部设置成所述导丝可在所述弧形凸起的作用下产生局部弯曲；在所述导丝递送阻力感知装置使用期间，所述力传递组件的弧形凸起抵接经由导丝过道穿行的导丝，使导丝产生局部弯曲并使与导丝弯曲部位相邻的导丝部分支承在所述导丝支承部上，并保持导丝处于弯曲状态。
9、根据本专利技术另一方面，提供了一种用于导丝递送阻力感知的力传递装置，包括：
10、力传递组件；以及
11、力传递组件支撑座；
12、所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在所述力传递组件支撑座上，所述力传递组件包括受力端和传力端，所述受力端包括弧形凸起，所述传力端用于与力传感器连接，用以将所述弧形凸起承受的力传递到力传感器；
13、所述力传递组件支撑座中形成有贯穿力传递组件支撑座形成的导丝过道，所述导丝过道设置有导丝支承部，所述导丝支承部与所述弧形凸起在使用中位于经由导丝过道穿行的导丝的相对两侧，所述导丝支承部设置成所述导丝可在所述弧形凸起的作用下产生局部弯曲；在所述力传递装置使用期间，所述力传递组件的弧形凸起抵接经由导丝过道穿行的导丝，使导丝产生局部弯曲并使与导丝弯曲部位相邻的导丝部分支承在所述导丝支承部上，并保持导丝处于弯曲状态。
14、采用本专利技术技术方案，实现了一种总体结构简单紧凑、成本低的导丝递送阻力感知装置，本专利技术的导丝递送阻力感知装置对检测精度的影响因素少，因而具有很高的检测精度。
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1.一种导丝递送阻力感知装置，该装置包括：
2.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述导丝支承部在所述弧形凸起的沿导丝行走路径方向的两侧支承所述导丝，在与所述弧形凸起相对的部位处所述导丝支承部形成有通孔或者缺口或者下凹部，以允许导丝产生局部弯曲。
3.如权利要求2所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述导丝支承部在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置。
4.如权利要求3所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述导丝支承部包括在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个导丝支承面。
5.如权利要求3所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述导丝支承部包括在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个导丝支承辊或两个导丝支承滚轮或两个导丝支承柱。
6.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件包括基座，该基座的一端设置有所述受力端，另一端设置有所述传力端，所述导引装置包括设置在所述基座相对两侧上的滑块以及设置在所述力传递组件支撑座上的与所述滑块配合的滑轨
7.如权利要求6所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件的传力端包括与所述基座连接、背离所述基座延伸的传力杆。
8.如权利要求7所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述传力杆以沿传力杆轴向的轴向位置可调的方式与所述力传感器固定连接，以便调整所述导丝的局部弯曲的程度以及/或者所述弧形凸起抵触导丝的力度。
9.如权利要求8所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述传力杆的与所述力传感器连接的端部形成有外螺纹，而所述力传感器上形成有贯穿孔，所述传力杆利用位于所述贯穿孔两侧的螺母与所述力传感器位置可调地连接。
10.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件包括设置在所述受力端的滚轮，该滚轮可自由旋转并形成所述弧形凸起。
11.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传感器支架以沿垂直于所述力传递组件的线性移动方向的方向位置可调的方式与所述力传递组件支撑座固定连接。
12.如权利要求11所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座之一上形成有螺纹孔，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座中的另一个上形成有沿垂直于所述力传递组件的线性移动方向的方向延伸的腰型孔，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座通过螺钉固定连接。
13.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中，所述上端挡板与下端挡板以可拆装的方式彼此固定，拆装后所述导丝过道部位外露以便于所述导丝的安装。
14.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中；
15.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中；
16.如权利要求15所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述上端挡板被切除的部分的截面呈矩形。
17.如权利要求14-16中任一项所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述上端挡板与下端挡板以可相对移动的方式固定连接，从而允许所述上端挡板与下端挡板沿基本上垂直于所述导丝过道的方向产生相对错移，使得所述第一安装面离开所述第二安装面而形成通向导丝过道的导丝安装间隙，导丝可通过该安装间隙安装在所述导丝过道中。
18.如权利要求17所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，在上端挡板与下端挡板的组装状态下，所述上端挡板与下端挡板通过螺钉固定，所述上端挡板与下端挡板之一上形成有螺纹孔，而所述上端挡板与下端挡板中的另一个上形成有沿所述上端挡板与下端挡板相对错移方向延伸的腰型孔。
19.如权利要求13-16中任一项所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件包括基座，该基座的一端设置有所述受力端，另一端设置有所述传力端，所述导引装置包括设置在所述基座相对两侧上的滑块以及设置在所述力传递组件支撑座上端挡板上的与所述滑块配合的滑轨；
20.如权利要求13-16中任一项所述的导丝递...
【技术特征摘要】
1.一种导丝递送阻力感知装置，该装置包括：
2.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述导丝支承部在所述弧形凸起的沿导丝行走路径方向的两侧支承所述导丝，在与所述弧形凸起相对的部位处所述导丝支承部形成有通孔或者缺口或者下凹部，以允许导丝产生局部弯曲。
3.如权利要求2所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述导丝支承部在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置。
4.如权利要求3所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述导丝支承部包括在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个导丝支承面。
5.如权利要求3所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述导丝支承部包括在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个导丝支承辊或两个导丝支承滚轮或两个导丝支承柱。
6.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件包括基座，该基座的一端设置有所述受力端，另一端设置有所述传力端，所述导引装置包括设置在所述基座相对两侧上的滑块以及设置在所述力传递组件支撑座上的与所述滑块配合的滑轨。
7.如权利要求6所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件的传力端包括与所述基座连接、背离所述基座延伸的传力杆。
8.如权利要求7所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述传力杆以沿传力杆轴向的轴向位置可调的方式与所述力传感器固定连接，以便调整所述导丝的局部弯曲的程度以及/或者所述弧形凸起抵触导丝的力度。
9.如权利要求8所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述传力杆的与所述力传感器连接的端部形成有外螺纹，而所述力传感器上形成有贯穿孔，所述传力杆利用位于所述贯穿孔两侧的螺母与所述力传感器位置可调地连接。
10.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件包括设置在所述受力端的滚轮，该滚轮可自由旋转并形成所述弧形凸起。
11.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传感器支架以沿垂直于所述力传递组件的线性移动方向的方向位置可调的方式与所述力传递组件支撑座固定连接。
12.如权利要求11所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座之一上形成有螺纹孔，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座中的另一个上形成有沿垂直于所述力传递组件的线性移动方向的方向延伸的腰型孔，所述力传感器支架与所述力传递组件支撑座通过螺钉固定连接。
13.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中，所述上端挡板与下端挡板以可拆装的方式彼此固定，拆装后所述导丝过道部位外露以便于所述导丝的安装。
14.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中；
15.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中；
16.如权利要求15所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述上端挡板被切除的部分的截面呈矩形。
17.如权利要求14-16中任一项所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述上端挡板与下端挡板以可相对移动的方式固定连接，从而允许所述上端挡板与下端挡板沿基本上垂直于所述导丝过道的方向产生相对错移，使得所述第一安装面离开所述第二安装面而形成通向导丝过道的导丝安装间隙，导丝可通过该安装间隙安装在所述导丝过道中。
18.如权利要求17所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，在上端挡板与下端挡板的组装状态下，所述上端挡板与下端挡板通过螺钉固定，所述上端挡板与下端挡板之一上形成有螺纹孔，而所述上端挡板与下端挡板中的另一个上形成有沿所述上端挡板与下端挡板相对错移方向延伸的腰型孔。
19.如权利要求13-16中任一项所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传递组件包括基座，该基座的一端设置有所述受力端，另一端设置有所述传力端，所述导引装置包括设置在所述基座相对两侧上的滑块以及设置在所述力传递组件支撑座上端挡板上的与所述滑块配合的滑轨；
20.如权利要求13-16中任一项所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述力传感器支架与所述上端挡板固定连接。
21.如权利要求1所述的导丝递送阻力感知装置，其特征在于，所述弧形凸起的与所述导丝抵接的表面的相对两侧形成有凸缘，用以防止导丝与所述弧形凸起的抵接表面脱离。
22.一种用于导丝递送阻力感知的力传递装置，包括：
23.如权利要求22所述的力传递装置，其特征在于，所述导丝支承部在所述弧形凸起的沿导丝行走路径方向的两侧支承所述导丝，在与所述弧形凸起相对的部位处所述导丝支承部形成有通孔或者缺口或者下凹部，以允许导丝产生局部弯曲。
24.如权利要求23所述的力传递装置，其特征在于，所述导丝支承部在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置。
25.如权利要求24所述的力传递装置，其特征在于，所述导丝支承部包括在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个导丝支承面。
26.如权利要求24所述的力传递装置，其特征在于，所述导丝支承部包括在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个导丝支承辊或两个导丝支承滚轮或两个导丝支承柱。
27.如权利要求22所述的力传递装置，其特征在于，所述力传递组件包括基座，该基座的一端设置有所述受力端，另一端设置有所述传力端，所述导引装置包括设置在所述基座相对两侧上的滑块以及设置在所述力传递组件支撑座上的与所述滑块配合的滑轨。
28.如权利要求27所述的力传递装置，其特征在于，所述力传递组件的传力端包括与所述基座连接、背离所述基座延伸的传力杆。
29.如权利要求28所述的力传递装置，其特征在于，所述传力杆的与所述力传感器连接的端部形成有外螺纹。
30.如权利要求22所述的力传递装置，其特征在于，所述力传递组件包括设置在所述受力端的滚轮，该滚轮可自由旋转并形成所述弧形凸起。
31.如权利要求22所述的力传递装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中，所述上端挡板与下端挡板以可拆装的方式彼此固定，拆装后所述导丝过道部位外露以便于所述导丝的安装。
32.如权利要求22所述的力传递装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中；
33.如权利要求22所述的力传递装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座包括上端挡板与下端挡板，所述力传递组件通过导引装置可线性移动地安装在上端挡板上，并位于上端挡板与下端挡板组装后形成的安装空间中；
34.如权利要求33所述的力传递装置，其特征在于，所述上端挡板被切除的部分的截面呈矩形。
35.如权利要求32-34中任一项所述的力传递装置，其特征在于，所述上端挡板与下端挡板以可相对移动的方式固定连接，从而允许所述上端挡板与下端挡板沿基本上垂直于所述导丝过道的方向产生相对错移，使得所述第一安装面离开所述第二安装面而形成通向导丝过道的导丝安装间隙，导丝可通过该安装间隙安装在所述导丝过道中。
36.如权利要求35所述的力传递装置，其特征在于，在上端挡板与下端挡板的组装状态下，所述上端挡板与下端挡板通过螺钉固定，所述上端挡板与下端挡板之一上形成有螺纹孔，而所述上端挡板与下端挡板中的另一个上形成有沿所述上端挡板与下端挡板相对错移方向延伸的腰型孔。
37.如权利要求31-34中任一项所述的力传递装置，其特征在于，所述力传递组件包括基座，该基座的一端设置有所述受力端，另一端设置有所述传力端，所述导引装置包括设置在所述基座相对两侧上的滑块以及设置在所述力传递组件支撑座上端挡板上的与所述滑块配合的滑轨；
38.如权利要求22所述的力传递装置，其特征在于，所述弧形凸起的与所述导丝抵接的表面的相对两侧形成有凸缘，用以防止导丝与所述弧形凸起的抵接表面脱离。
39.一种导丝递送阻力检测装置，该装置包括：
40.如权利要求39所述的导丝递送阻力检测装置，其特征在于，所述力传递组件支撑座中形成有贯穿力传递组件支撑座形成的导丝过道，所述导丝过道设置有导丝支承部，所述导丝支承部设置成所述导丝可在所述弧形凸起的作用下朝向所述传力部件的受力面产生局部弯曲；
41.如权利要求40所述的导丝递送阻力检测装置，其特征在于，所述导丝支承部在所述弧形凸起的沿导丝行走路径方向的两侧支承所述导丝，在与所述弧形凸起相对的部位处所述导丝支承部形成有通孔或者缺口，以允许导丝产生局部弯曲。
42.如权利要求41所述的导丝递送阻力检测装置，其特征在于，所述导丝支承部在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置。
43.如权利要求42所述的导丝递送阻力检测装置，其特征在于，所述导丝支承部包括在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个导丝支承面。
44.如权利要求42所述的导丝递送阻力检测装置，其特征在于，所述导丝支承部包括在导丝行走路径方向上相对于所述弧形凸起对称设置的两个导丝支承辊或两个导丝支承滚轮或两个导丝支承柱。
45.如权利要求40所述的导丝递送阻力检测装置，其特征在于，所述力传递组件通过导引装置以沿朝向和背离所述受力面的方向可线性移动地安装在所述力传递组件支撑座上，所述力传递组件包括基座，该基座的一端设置有所述导丝抵接端，另一端抵接所述偏压装置，所述导引装置包括设置在所述基座相对两侧上的滑块以及设置在所述力传递组件支撑座上的与所述滑块配合的滑轨。
46.如权利要求45所述的导丝递送阻力检测装置，其特征在于，所述基座的另一端形成有沿所述力传递组件的线性移动方向延伸的导引孔，所述力传递组件支撑座上设置有与所述导引孔平行延伸的导引杆，所述导引杆与所述导引孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：王杨，唐伟，赵春莹，
申请(专利权)人：微亚医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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