装载机控制方法、装置、装载机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动控制技术领域，公开了装载机控制方法、装置、装载机及存储介质，该方法包括：获取动臂相对于水平方向的第一姿态角以及倾斜斗杆相对于水平方向的第二姿态角；基于第一姿态角、第二姿态角以及装载机的结构参数，得到动臂与铲斗液压推杆之间的第一关节角，以及铲斗与动臂之间的第二关节角；基于第一关节角和第二关节角，对动臂和铲斗进行控制。本发明专利技术通过获取动臂相对于水平方向的第一姿态角以及倾斜斗杆相对于水平方向的第二姿态角，并根据装载机的结构参数，来实时计算装载机作业臂的关节角，从而对装载机动臂和铲斗进行控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动控制，具体涉及装载机控制方法、装置、装载机及存储介质。

技术介绍

1、随着设备自动化和智能化的发展，对于设备无人作业的要求也越来越高。目前国内工程机械无人化才刚刚开始，实现工程机械的无人化作业比乘用车无人化要困难很多。装载机作为一种工程机械，其无人化作业不仅包括行驶无人化，还包括作业装置无人化。

2、然而，由于作业装置的自动化控制比较复杂，目前市面上的很多产品都不具备自动装载的作业功能，无法实时监测装载机机械关节的角度，对装载机的铲斗和动臂进行自动控制。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种装载机控制方法、装置、装载机及存储介质，以解决相关产品无法对装载机的铲斗和动臂进行自动控制的问题。

2、第一方面，本专利技术提供了一种装载机控制方法，装载机包括动臂、铲斗液压推杆、倾斜斗杆、铲斗连杆、动臂连杆和铲斗，动臂的第一端与铲斗液压推杆的第一端铰接，动臂的第二端与铲斗的第一端铰接，铲斗液压推杆的第二端与倾斜斗杆的第一端铰接，倾斜斗杆的第二端通过铲斗连杆与铲斗的第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种装载机控制方法，所述装载机包括动臂、铲斗液压推杆、倾斜斗杆、铲斗连杆、动臂连杆和铲斗，所述动臂的第一端与所述铲斗液压推杆的第一端铰接，所述动臂的第二端与所述铲斗的第一端铰接，所述铲斗液压推杆的第二端与所述倾斜斗杆的第一端铰接，所述倾斜斗杆的第二端通过铲斗连杆与所述铲斗的第二端铰接，所述铲斗的第一端和所述铲斗的第二端均位于所述铲斗的后板上；所述动臂连杆的一端与所述动臂的第一端固定连接，所述动臂连杆的另一端与所述倾斜斗杆上的预设铰接点铰接，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的装载机控制方法，其特征在于，所述基于所述第一关节角和所述第二关节角，对所述动臂和所...

【技术特征摘要】

1.一种装载机控制方法，所述装载机包括动臂、铲斗液压推杆、倾斜斗杆、铲斗连杆、动臂连杆和铲斗，所述动臂的第一端与所述铲斗液压推杆的第一端铰接，所述动臂的第二端与所述铲斗的第一端铰接，所述铲斗液压推杆的第二端与所述倾斜斗杆的第一端铰接，所述倾斜斗杆的第二端通过铲斗连杆与所述铲斗的第二端铰接，所述铲斗的第一端和所述铲斗的第二端均位于所述铲斗的后板上；所述动臂连杆的一端与所述动臂的第一端固定连接，所述动臂连杆的另一端与所述倾斜斗杆上的预设铰接点铰接，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的装载机控制方法，其特征在于，所述基于所述第一关节角和所述第二关节角，对所述动臂和所述铲斗进行控制，包括：

3.根据权利要求2所述的装载机控制方法，其特征在于，所述基于所述第一控制量和所述第二控制量，控制所述装载机上的动臂和铲斗进行运动，包括：

4.根据权利要求1所述的装载机控制方法，其特征在于，所述装载机的结构参数包括所述铲斗的底板与后板之间的张开角度；

5.根据权利要求4所述的装载机铲斗的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一姿态角，得到所述第一关节角，包括：

6.根据权利要求4或5所述的装载机铲斗的控制方法，其特征在于，所述装载机的结构参数还包括以所述铲斗的第一端和所述铲斗的第二端为两侧端点的第一直线段的第一长度、以所述铲斗的第一端和所述预设铰接点为两侧端点的第二直线段的第二长度、所述动臂与所述第二直线段之间的第二夹角；

7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：林李泽，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：