【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业机器人的图像识别和运动控制，尤其涉及一种码垛方法、装置、电子设备、机器可读存储介质及系统。
技术介绍
1、码垛是指将传送带上或者其他工序位置的包裹一个个抓取下来，按规则放置到托盘或栈板等载具上。
2、传动码垛方案中，通常是包裹码放完成后进行贴标签。但是，实际场景中，仍然存在包裹标签已经贴好再进行码放的场景，这时往往需要人工干预调整已码放包裹的方向，使得包裹上的标签朝向垛型外侧，并进行扫码。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种码垛方法、装置、电子设备、机器可读存储介质及系统。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种码垛方法，包括：
3、在识别到贴有标签的待码放物体的情况下，依据所述待码放物体的标签位置、所述待码放物体的尺寸信息，以及，当前空闲空间的位置信息，确定使所述待码放物体的标签朝向满足条件的候选放置位置；
4、依据所述候选放置位置，确定所述待码放物体的实际放置位置；其中，所述实际放置位置用于对所述待码放物体进行放置
5、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种码垛方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述候选放置位置，确定所述待码放物体的实际放置位置，包括：在存在多种候选放置位置的情况下，依据所述待码放物体在各候选放置位置下的状态参数，确定各候选放置位置的匹配度评分；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述待码放物体在各候选放置位置下的状态参数，确定各候选放置位置的匹配度评分，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签朝向满足条件包括标签朝外且标签不被其他物体遮挡；
5.根据权利要求4所述的方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种码垛方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述候选放置位置，确定所述待码放物体的实际放置位置，包括：在存在多种候选放置位置的情况下，依据所述待码放物体在各候选放置位置下的状态参数，确定各候选放置位置的匹配度评分；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述待码放物体在各候选放置位置下的状态参数，确定各候选放置位置的匹配度评分，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签朝向满足条件包括标签朝外且标签不被其他物体遮挡；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对于任一候选放置位置，待码放物体在该候选放置位置下，待码放物体标签侧与载具边缘的距离与该候选放置位置的匹配度评分负相关；待码放物体的支撑率与该候选放置位置的匹配度评分正相关；待码放物体放置后的上表面的高度与该候选放置位置的匹配度评分负相关。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在识别到的贴有标签的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，李超，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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