【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种双向绳驱的髋关节助力下肢外骨骼机器人，属于康复医疗助力器械领域。
技术介绍
1、目前外骨骼是一种能提供对生物柔软内器官进行构型、建筑和保护的外部结构。外骨骼机器人是一种可穿戴式仿生机器人，即可穿戴在操作者身体外部的一种机械结构，它可以给穿戴者提供支撑、保护和增强运动能力。并且人口老龄化问题日益严重，现已经逐渐成为世界上许多国家不可避免的社会现象，伴随着老年人各种生理功能的衰退和交通事故的不断增加，偏瘫、中风、截瘫等患者也不断增多，导致这类人群下肢出现运动功能障碍的现象，使其生存质量急剧下降，使家庭和社会的负担越来越重。因此社会发展迫切需要一种双向绳驱的髋关节助力下肢外骨骼机器人缓解此类问题。
2、现有的外骨骼机器人大多是刚性驱动的，把庞大的动力装置放在双腿两侧，不仅使外骨骼机器人存在很大的机械阻力，也会给穿戴者带来不舒适的体验；同时虽然也有柔性驱动的机器人，但一般都是单向绳驱，不能很好的把穿戴者预期运动的感知和预测准确地传达给机器人，机器人响应会有明显的延迟。换言之，穿戴者不能感觉到机器人就像自己身体的一部分一...
【技术保护点】
1.一种双向绳驱的髋关节助力下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括动力模块（1）、髋关节连接组件（2）、腿部固定模块（3）、腰部固定模块（4）；所述动力模块（1）安装在腰部固定模块（4）上，髋关节连接组件（2）一端与动力模块（1）、腰部固定模块（4）连接，髋关节连接组件（2）另一端连接腿部固定模块（3）；动力模块（1）与髋关节连接组件（2）通过动力模块（1）中的腰部双鲍登线组件（1-1）连接；
2.根据权利要求1所述的双向绳驱的髋关节助力下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述髋关节连接组件（2）包括髋关节双鲍登线管（2-1）、髋关节连接弯板（2-2）、髋腿连接绕线...
【技术特征摘要】
1.一种双向绳驱的髋关节助力下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括动力模块（1）、髋关节连接组件（2）、腿部固定模块（3）、腰部固定模块（4）；所述动力模块（1）安装在腰部固定模块（4）上，髋关节连接组件（2）一端与动力模块（1）、腰部固定模块（4）连接，髋关节连接组件（2）另一端连接腿部固定模块（3）；动力模块（1）与髋关节连接组件（2）通过动力模块（1）中的腰部双鲍登线组件（1-1）连接；
2.根据权利要求1所述的双向绳驱的髋关节助力下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述髋关节连接组件（2）包括髋关节双鲍登线管（2-1）、髋关节连接弯板（2-2）、髋腿连接绕线组件（2-3），髋关节双鲍登线管（2-1）包括髋关节第一鲍登线管、髋关节第二鲍登线管；其中，腰部双鲍登线组件（1-1）中鲍登线穿过髋关节第一鲍登线管、绕过髋腿连接绕线组件（2-3）、穿过髋关节第二鲍登线管；髋关节连接弯板（2-2）一端与腰部固定模块（4）后板、电机挡板（1-3）固定连接，髋关节连接弯板（2-2）另一端与髋腿连接绕线组件（2-3）的髋腿连接板（2-3-1）固定；髋关节双鲍登线管（2-1）一端与动力模块（1）中腰部双鲍登线管连接，髋关节双鲍登线管（2-1）另一端通过髋腿连接绕线组件（2-3）固定。
3.根据权利要求2所述的双向绳驱的髋关节助力下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述髋腿连接绕线组件（2-3）包括髋腿...
【专利技术属性】
技术研发人员：张佳一，高贯斌，庾黎，陈新，周健，吕涛，陈明方，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：
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