【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械领域，特别涉及一种介入器械的执行装置。
技术介绍
1、放射性粒子植入是治疗癌症的有效手段之一，其是将放射性粒子植入到肿瘤病灶部位，利用放射性粒子持续放射出的射线杀死癌变细胞，该技术具有靶向性强、无副作用、创面小等特点，目前已被广泛应用。目前粒子植入手术一种是通过医生手动完成，另一种是通过机器人辅助完成，均需要多次插针，手术难度大，其精度难以保证，粒子植入效率低，病患所受创面大，同时医护人员长时间暴露在辐射环境中，受到辐射的影响。因此，需要一种可以实现单次插针即可实现多颗粒子立体分布的粒子植入机构，提升粒子植入布局精度，降低病患手术所受创面，减少手术难度和时间，同时避免医护人员长时间暴露在辐射环境之中。为此设计了一种柔性针在自然状态下呈弯曲状态的植入器械，而如何实现这种在自然状态下呈弯曲状态的柔性针的旋转和直线移动的控制，并尽可能降低操作难度和结构的复杂性是目前急需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种结构精简，控制操作更为方便的介入器械的执行装置。
2、为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种介入器械的执行装置，所述介入器械包括第二针体和套设于所述第二针体外的第一针体，第一针体的轴线为第一轴线，第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直，所述执行装置包括：
2.根据权利要求1所述的介入器械的执行装置，其特征在于：所述限位组件包括相对于所述第一直线运动机构在第一轴线上的位置固定的限位孔、可滑动的穿设于所述限位孔内且无法相对于所述限位孔转动的限位杆，所述限位杆套设于所述第二针体的后端部上，所述第二针体的前端部穿设于所述第一针体内，所述第一旋转机构包括可转动的安装于所述第一直线运动机构上的第一六维传感器固定套，所述限位孔形成于所述第一六维传感器固定
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【技术特征摘要】
1.一种介入器械的执行装置，所述介入器械包括第二针体和套设于所述第二针体外的第一针体，第一针体的轴线为第一轴线，第一轴线、第二轴线和第三轴线两两垂直，所述执行装置包括：
2.根据权利要求1所述的介入器械的执行装置，其特征在于：所述限位组件包括相对于所述第一直线运动机构在第一轴线上的位置固定的限位孔、可滑动的穿设于所述限位孔内且无法相对于所述限位孔转动的限位杆，所述限位杆套设于所述第二针体的后端部上，所述第二针体的前端部穿设于所述第一针体内，所述第一旋转机构包括可转动的安装于所述第一直线运动机构上的第一六维传感器固定套，所述限位孔形成于所述第一六维传感器固定套上。
3.根据权利要求2所述的介入器械的执行装置，其特征在于：所述限位杆的后端部的周面上形成有环形限位槽，所述限位组件包括安装于所述第二直线运动机构上用于防止限位杆相对于第二直线运动机构沿第一轴线方向移动的限位销，所述限位销至少具有部分位于限位槽内。
4.根据权利要求1所述的介入器械的执行装置，其特征在于：所述第一直线运动机构包括第一丝杆组件、安装于所述第一丝杆组件上的第一支撑板，所述第一六维传感器固定套转动连接于所述第一支撑板上。
5.根据权利要求4所述的介入器械的执行装置，其特征在于：所述第一丝杆组件包括设于所述底座上且与所述第一轴线平行的导轨、滑动连接于所述导轨上的第一滑动座、转动连接于所述底座上的第一丝杆、与所述第一丝杆螺纹连接且与所述第一滑动座固定连接的第一螺母、安装于与所述底座上且与所述第一丝杆传动连接的第一滚珠丝杆电机，所述第一支撑板固定于所述第一滑动座上。
6.根据权利要求5所述的介入器械的执行装置，其特征在于：所述第一旋转机构包括固定于所述第一滑动座上的第二支撑板、固定套设于所述第一六维传感器固定套上的第一从动齿轮、部分穿设于所述第一六维传感器固定套内且套设于所述限位杆上的第二六维传感器固定套、设于所述第一六维传感器固定套和所述第二六维传感器固定套之间的六维传感器、安装于所述第一支撑板上的第一旋转电机、安装于所述第一旋转电机上的第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，所述第二六维传感器固定套转动连接于第二支撑板上。
【专利技术属性】
技术研发人员：王澄，赵鹏，陈世佳，张永成，
申请(专利权)人：珠海横乐医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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