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本发明公开了一种介入器械的执行装置，其包括：底座，底座的上端面与第一轴线和第二轴线平行；第一旋转机构，其安装于底座上且用于带动第一针体以第一轴线为转动轴线转动；第一直线运动机构，其安装于底座上且用于带动第一针体在第一轴线上移动；第二直线运动...
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