一种针对通信异常状况的无人机编队故障检测与容错控制方法技术

本发明专利技术涉及一种针对通信异常状况的无人机编队故障检测与容错控制方法，包括：跟随者按照固定频率发送给领航者自己的故障判别信息；如果领航无人机在某一通讯周期并没有收到某架跟随者的故障判别信息，则设置等待时间来判断子无人机是否失联；如果超过这个等候时间，仍旧没有收到该无人机的故障判别信息，则认为该架无人机发生故障；如果发现故障飞机，领航者在下一通讯周期群发故障警告信息给所有跟随者；跟随者收到领航者发来的警告信息后，启动紧急规避模式进行容错控制，远离故障无人机，保障自身的飞行安全。本发明专利技术方法解决了无人机编队对编队内部无人机是否发生失联进行故障检测及容错控制的问题，提高编队飞行安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机编队控制，更具体的说，涉及一种针对通信异常状况的无人机编队故障检测与容错控制方法。

技术介绍

1、无人机在形成编队、稳定飞行并顺利执行任务直到编队解散的过程中，安全控制是其关键技术之一。目前绝大多数的无人机故障检测与容错控制方法大多都针对单架无人机发生可调节类故障的情况，当故障发生时，使无人机具有和故障前大致相同的性能或者无人机的各部分仍旧可以工作，只是无人机的一个或者多个特征属性下降。

2、目前并没有针对无人机编队的故障检测与容错控制方法，当无人机编队在执行任务的过程中有一架或者多架无人机出现通信故障(失联)导致无法继续执行任务时，如何对编队中的无人机进行故障检测，编队中其它的无人机该作何反应才能保障编队中其它无人机安全，保证其它无人机能继续完成任务没有现成的方法可用，因此迫切需要专利技术一种针对无人机编队的故障检测与容错控制方法，当编队中无人机出现通信故障时能够快速发现并进行容错控制，保障编队飞行任务安全顺利执行。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是：

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【技术保护点】

1.一种针对通信异常状况的无人机编队故障检测与容错控制方法，其特征在于，所述编队包括领航无人机和多个子无人机，即领航者和跟随者；无人机之间采用无线通信的方式进行通信交互；包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人机编队故障检测与容错控制方法，其特征在于：所述故障判别信息包括自己的身份ID和故障标志位信息{i,si,n}，其中i为无人机编号，si为无人机i的安全状态标志信息，n是路由次数。

3.根据权利要求1所述的一种无人机编队故障检测与容错控制方法，其特征在于：所述等待时间的计算需要满足以下的约束条件：

4.根据权利要求1所述的一种无人机编队故障检测与容...

【技术特征摘要】

1.一种针对通信异常状况的无人机编队故障检测与容错控制方法，其特征在于，所述编队包括领航无人机和多个子无人机，即领航者和跟随者；无人机之间采用无线通信的方式进行通信交互；包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人机编队故障检测与容错控制方法，其特征在于：所述故障判别信息包括自己的身份id和故障标志位信息{i,si,n}，其中i为无人机编号，si为无人机i的安全状态标志信息，n是路由次数。

3.根据权利要求1所述的一种无人机编队故障检测与容错控制方法，其特征在于：所述等待时间的计算需要满足以下的约束条件：

4.根据权利要求1所述的一种无人机编队故障检测与容错控制方法，其特征在于：所述启动紧急规避模式进行容错控制，包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：贾彩娟，王朋飞，贾轶群，杜娟，朱轶男，胡劲文，徐钊，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：