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本发明涉及一种针对通信异常状况的无人机编队故障检测与容错控制方法，包括：跟随者按照固定频率发送给领航者自己的故障判别信息；如果领航无人机在某一通讯周期并没有收到某架跟随者的故障判别信息，则设置等待时间来判断子无人机是否失联；如果超过这个等候...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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