【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车组装机器人，具体为一种工业组装机器人。
技术介绍
1、工业组装机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。组装机器人具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要用于汽车、电器等制造行业。
2、在汽车装配生产过程中，需要将轮毂安装在汽车上，由于汽车的不同，一个轮毂上所需要安装的轮毂螺栓数量不尽相同，其中在家用车中，常使用到的轮毂螺栓数分别为4个、5个、6个，使得在流水线装配时，只能有人工手动逐个对轮毂螺栓进行逐个安装，操作步骤十分繁琐，大大降低了汽车组装的效率，而现有的工业组装机器人无法适用不同螺栓数的轮毂，且对轮毂上的所有螺栓进行同步安装。
3、基于此，本专利技术设计了一种工业组装机器人，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有适用不同螺栓数的轮毂，且对轮毂上的所有螺栓进行同步安装功能的工业组装机器人，以解决上述
技术介绍
中提出了的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业组装机器人，包括机械臂，所述机械臂的输出端安装有安装盒，所述安装盒的开口处固定安装有安装盘，所述安装盘的顶端开设有第一导向槽，且底端开设有第二导向槽，所述安装盘的左右两侧开设有两个第一弧形槽、两个第二弧形槽，所述第一弧形槽均处于第二弧形槽的上侧，所述第一导向槽、第二导向槽、第一弧形槽、第二弧形槽的内侧均滑动连接有移动块，所述移动块的中部均滑动连接有
3、作为本专利技术的进一步方案，所述调节机构包括安装盘后端固定安装的限位环，所述限位环的内侧滑动连接有蛇形杆，所述安装盒的底端固定安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端穿过安装盒并与蛇形杆的底端固定相连接，所述第一导向槽的顶端内壁通过压缩弹簧与顶端的移动块相连接，两个所述第一弧形槽的顶端内侧均通过拉伸弹簧与其内侧的移动块顶端相连接，两个所述第二弧形槽的底端内侧均通过拉伸弹簧与其内侧的移动块底端相连接，底端的所述移动块后侧设置有下移机构，所述下移机构用于当蛇形杆开始向上移动时，驱动第二导向槽、第一弧形槽、第二弧形槽内侧的移动块分别向下移动一定距离，顶端所述移动块的后侧设置有上移机构，所述上移机构用于当蛇形杆再次向上移动时，驱动第一导向槽、第一弧形槽、第二弧形槽内侧的移动块分别向上移动一定距离，所述安装盘的前端设置有驱动机构，所述驱动机构用于驱动若干安装杆同步前后移动，且当上下两端的移动块移动时，与之相对应的安装杆将无法再被驱动机构驱动；
4、作为本专利技术的进一步方案，所述下移机构包括安装盘底端后侧转动连接的齿轮，底端的所述移动块的后端固定安装有第一齿条，所述蛇形杆的底端左侧固定安装有第二齿条，所述第一齿条和第二齿条分别处于齿轮的左右两侧并与之相啮合，所述安装盘左右两侧的后端均转动连接有伸缩杆，两个所述伸缩杆相互远离的一端分别与两个第一弧形槽内侧的移动块后端铰接相连接，两个所述伸缩杆相互靠近的一端固定安装有传动杆，所述蛇形杆的顶端固定安装有推拉杆，所述推拉杆的左右两侧均通过扭力弹簧转动连接有偏转杆，两个所述偏转杆相互远离的一端均无法向下翻转，底端的所述移动块的前端设置有阻挡机构，所述阻挡机构用于限制两个第二弧形槽内侧的移动块无法向下移动，且当底端的移动块向下移动时解除对二者的限位；
5、作为本专利技术的进一步方案，所述阻挡机构包括第二弧形槽内侧的移动块底端前侧均固定安装的第一阻挡杆，底端的所述移动块前端固定安装有第一弓形杆，所述第一弓形杆的顶端水平面均与第一阻挡杆的底端紧密贴合；
6、作为本专利技术的进一步方案，所述上移机构包括顶端的移动块后端固定安装的锁定杆，所述安装盘的顶端后侧通过压缩弹簧滑动连接有第一l形杆，所述第一l形杆的水平端呈楔形，所述锁定杆的顶端与第一l形杆的水平端紧密贴合，所述推拉杆的顶端固定安装有第二l形杆，所述第二l形杆的弯折处呈倾斜状，所述第二弧形槽内侧的移动块底端后侧均固定安装有第二阻挡杆，所述蛇形杆的底端后侧固定安装有第二弓形杆，顶端的所述移动块的前端设置有释放机构，所述释放机构用于限制两个第一弧形槽内侧的移动块无法向上移动，且当顶端的移动块向上移动时解除对二者的限位；
7、作为本专利技术的进一步方案，所述释放机构包括第一弧形槽内侧的移动块顶端前侧均固定安装的第三阻挡杆，顶端的所述移动块前端固定安装有第三弓形杆，所述第三弓形杆的底端水平面均与第三阻挡杆的顶端紧密贴合；
8、作为本专利技术的进一步方案，所述驱动机构包括安装盘前侧设置的推环，所述安装杆前端远离气动扳手的一侧均固定安装有卡块，所述推环的边缘处均穿过卡块并与之滑动相连接，所述安装盘的底端左侧固定安装有电动活塞杆，所述电动活塞杆的输出端固定安装有连接板，所述连接板的顶端与推环固定相连接；
9、作为本专利技术的进一步方案，所述扩张机构包括安装杆前端中部均滑动连接的限位杆，若干所述限位杆相互远离的一端分别与气动扳手固定相连接，所述安装杆的前端均固定安装有液压杆，所述液压杆的输出端均与气动扳手固定相连接。
10、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
11、1.本专利技术通过设置驱动机构，当汽车轮毂上需要安装六个螺栓时，驱动机构启动带动六个气动扳手同时向前伸出，六个气动扳手与轮毂上的六个等距螺栓孔相适配，从而使该装置可以适用在对六个螺栓孔的轮毂安装环境下使用，六个螺栓在气动扳手的驱动下能够同时进行安装，大大提高了轮毂的安装效率，减少了工作人员的工作量。
12、2.本专利技术通过设置下移机构，当汽车轮毂上需要安装五个螺栓时，下移机构启动驱动除顶端的移动块以外的所有移动块分别向下移动一定距离，此时第一导向槽、两个第一弧形槽和两个第二弧形槽内侧的移动块相邻的两个之间距离相同，使得除底端的气动扳手以外的其余五个气动扳手与轮毂上的五个等距螺栓孔相适配，从而使该装置可以适用在对五个螺栓孔的轮毂安装环境下使用，增加了本装置的适用性。
13、3.本专利技术通过设置上移机构，当汽车轮毂上需要安装四个螺栓时，在下移机构调节完成后上移机构启动，上移机构驱动除底端的移动块以外的所有移动块分别向上移动一定距离，此时两个第一弧形槽和两个第二弧形槽内侧的移动块相邻的两个之间距离相同，使得除底端和顶端的气动扳手以外的其余四个气动扳手与轮毂上的四个等距螺栓孔相适配，从而使该装置可以适用在对四个螺栓孔的轮毂安装环境下使用，增加了本装置的实用性，一机多用，降低了生产加工的成本，同时给汽车组装作业带来了便利。
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1.一种工业组装机器人，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的输出端安装有安装盒(2)，所述安装盒(2)的开口处固定安装有安装盘(3)，所述安装盘(3)的顶端开设有第一导向槽(4)，且底端开设有第二导向槽(5)，所述安装盘(3)的左右两侧开设有两个第一弧形槽(6)、两个第二弧形槽(7)，所述第一弧形槽(6)均处于第二弧形槽(7)的上侧，所述第一导向槽(4)、第二导向槽(5)、第一弧形槽(6)、第二弧形槽(7)的内侧均滑动连接有移动块(8)，所述移动块(8)的中部均滑动连接有安装杆(9)，所述安装杆(9)的前端均通过扩张机构设置有气动扳手(10)，所述扩张机构用于调节气动扳手(10)之间的距离，所述安装盒(2)的内侧设置有调节机构，所述调节机构用于根据轮毂表面螺栓孔的数量，调节气动扳手(10)在工作时伸出的数量。
2.根据权利要求1所述的一种工业组装机器人，其特征在于：所述调节机构包括安装盘(3)后端固定安装的限位环(11)，所述限位环(11)的内侧滑动连接有蛇形杆(12)，所述安装盒(2)的底端固定安装有电动推杆(13)，所述电动推杆(13)的输出端穿过安装
3.根据权利要求2所述的一种工业组装机器人，其特征在于：所述下移机构包括安装盘(3)底端后侧转动连接的齿轮(14)，底端的所述移动块(8)的后端固定安装有第一齿条(15)，所述蛇形杆(12)的底端左侧固定安装有第二齿条(16)，所述第一齿条(15)和第二齿条(16)分别处于齿轮(14)的左右两侧并与之相啮合，所述安装盘(3)左右两侧的后端均转动连接有伸缩杆(17)，两个所述伸缩杆(17)相互远离的一端分别与两个第一弧形槽(6)内侧的移动块(8)后端铰接相连接，两个所述伸缩杆(17)相互靠近的一端固定安装有传动杆(18)，所述蛇形杆(12)的顶端固定安装有推拉杆(19)，所述推拉杆(19)的左右两侧均通过扭力弹簧转动连接有偏转杆(20)，两个所述偏转杆(20)相互远离的一端均无法向下翻转，底端的所述移动块(8)的前端设置有阻挡机构，所述阻挡机构用于限制两个第二弧形槽(7)内侧的移动块(8)无法向下移动，且当底端的移动块(8)向下移动时解除对二者的限位。
4.根据权利要求3所述的一种工业组装机器人，其特征在于：所述阻挡机构包括第二弧形槽(7)内侧的移动块(8)底端前侧均固定安装的第一阻挡杆(21)，底端的所述移动块(8)前端固定安装有第一弓形杆(22)，所述第一弓形杆(22)的顶端水平面均与第一阻挡杆(21)的底端紧密贴合。
5.根据权利要求3所述的一种工业组装机器人，其特征在于：所述上移机构包括顶端的移动块(8)后端固定安装的锁定杆(23)，所述安装盘(3)的顶端后侧通过压缩弹簧滑动连接有第一L形杆(24)，所述第一L形杆(24)的水平端呈楔形，所述锁定杆(23)的顶端与第一L形杆(24)的水平端紧密贴合，所述推拉杆(19)的顶端固定安装有第二L形杆(25)，所述第二L形杆(25)的弯折处呈倾斜状，所述第二弧形槽(7)内侧的移动块(8)底端后侧均固定安装有第二阻挡杆(26)，所述蛇形杆(12)的底端后侧固定安装有第二弓形杆(27)，顶端的所述移动块(8)的前端设置有释放机构，所述释放机构用于限制两个第一弧形槽(6)内侧的移动块(8)无法向上移动，且当顶端的移动块(8)向上移动时解除对二者的限位。
6.根据权利要求5所述的一种工业组装机器人，其特征在于：所述释放机构包括第一弧形槽(6)内侧的移动块(8)顶端前侧均固定安装的第三阻挡杆(28)，顶端的所述移动块(8)前端固定安装有第三弓形杆(29)，所述第三弓形杆(29)的底端水平面均与第三阻挡杆(28)的顶端紧密贴合。
7.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种工业组装机器人，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的输出端安装有安装盒(2)，所述安装盒(2)的开口处固定安装有安装盘(3)，所述安装盘(3)的顶端开设有第一导向槽(4)，且底端开设有第二导向槽(5)，所述安装盘(3)的左右两侧开设有两个第一弧形槽(6)、两个第二弧形槽(7)，所述第一弧形槽(6)均处于第二弧形槽(7)的上侧，所述第一导向槽(4)、第二导向槽(5)、第一弧形槽(6)、第二弧形槽(7)的内侧均滑动连接有移动块(8)，所述移动块(8)的中部均滑动连接有安装杆(9)，所述安装杆(9)的前端均通过扩张机构设置有气动扳手(10)，所述扩张机构用于调节气动扳手(10)之间的距离，所述安装盒(2)的内侧设置有调节机构，所述调节机构用于根据轮毂表面螺栓孔的数量，调节气动扳手(10)在工作时伸出的数量。
2.根据权利要求1所述的一种工业组装机器人，其特征在于：所述调节机构包括安装盘(3)后端固定安装的限位环(11)，所述限位环(11)的内侧滑动连接有蛇形杆(12)，所述安装盒(2)的底端固定安装有电动推杆(13)，所述电动推杆(13)的输出端穿过安装盒(2)并与蛇形杆(12)的底端固定相连接，所述第一导向槽(4)的顶端内壁通过压缩弹簧与顶端的移动块(8)相连接，两个所述第一弧形槽(6)的顶端内侧均通过拉伸弹簧与其内侧的移动块(8)顶端相连接，两个所述第二弧形槽(7)的底端内侧均通过拉伸弹簧与其内侧的移动块(8)底端相连接，底端的所述移动块(8)后侧设置有下移机构，所述下移机构用于当蛇形杆(12)开始向上移动时，驱动第二导向槽(5)、第一弧形槽(6)、第二弧形槽(7)内侧的移动块(8)分别向下移动一定距离，顶端所述移动块(8)的后侧设置有上移机构，所述上移机构用于当蛇形杆(12)再次向上移动时，驱动第一导向槽(4)、第一弧形槽(6)、第二弧形槽(7)内侧的移动块(8)分别向上移动一定距离，所述安装盘(3)的前端设置有驱动机构，所述驱动机构用于驱动若干安装杆(9)同步前后移动，且当上下两端的移动块(8)移动时，与之相对应的安装杆(9)将无法再被驱动机构驱动。
3.根据权利要求2所述的一种工业组装机器人，其特征在于：所述下移机构包括安装盘(3)底端后侧转动连接的齿轮(14)，底端的所述移动块(8)的后端固定安装有第一齿条(15)，所述蛇形杆(12)的底端左侧固定安装有第二齿条(16)，所述第一齿条(15)和第二齿条(16)分别处于齿轮(14)的左右两侧并与之相啮合，所述安装盘(3)左右两侧的后端均转动连接有伸缩杆(17)，两个所述伸缩杆(17)相互远离的一端分别与两个第一弧形槽(6)内侧的移动块(8)后端铰接相连接，两个所述伸缩杆(17)相互靠近的一端固定安装有传动杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：李振华，梁运古，黎光华，杨帆，彭志丹，
申请(专利权)人：江西太空机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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