【技术实现步骤摘要】
本技术属于高精度快速锻造成形，尤其涉及一种夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手。
技术介绍
1、锻件搬运转移是锻造车间实现锻造自动化的关键环节，用于夹持锻件配合压力机完成锻造工艺动作。随着我国锻造行业的快速发展，目前大型锻件具有外形大、重量大、锻造定位精度高的特点，且要求能够实现锻件在不同锻造设备之间的快速转移，以严格控制锻造温降，保证锻件工艺性能，对锻件的搬运转移环节提出了更高的要求。目前锻造行业所采用的锻件转运设备分轻载转运机械手和重载锻造操作机两种，多自由度轻载转运机械手大多采用类似多关节机器人的结构形式，在搬运小型轻质锻件时具有灵活、快速、准确的特点，然而在搬运质量重、惯量大的重型锻件时，多自由度轻载转运机械手暴露出负载能力不足、刚性弱、定位精度差等缺点。重载锻造操作机具有夹持负载大、自由度多、转移定位精度较高等优点，但其结构为复杂的混联系统，整机动力学行为呈现高度非线性，制造成本较高、控制系统复杂且搬运转移节拍慢是其缺点。
2、因此，基于这些问题，提供一种可实现重型锻件快速、准确夹取搬运，且结构简洁可靠的夹...
【技术保护点】
1.一种夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手，其特征在于：包括底座、龙门框架、机械手整体回转机构、竖直滑块运动机构、水平滑块运动机构、夹持器回转运动机构和夹持器夹持动作机构；
2.如权利要求1所述的夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手，其特征在于：所述龙门框架包括设在底座上方的水平的顶梁和竖直支柱，二者通过锁紧用螺杆螺母以及定位键连接而成。
3.如权利要求1所述的夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手，其特征在于：所述机械手整体回转机构由双液压马达同步驱动。
4.如权利要求1所述的夹持中心恒定型高刚度五自由度锻...
【技术特征摘要】
1.一种夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手，其特征在于：包括底座、龙门框架、机械手整体回转机构、竖直滑块运动机构、水平滑块运动机构、夹持器回转运动机构和夹持器夹持动作机构；
2.如权利要求1所述的夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手，其特征在于：所述龙门框架包括设在底座上方的水平的顶梁和竖直支柱，二者通过锁紧用螺杆螺母以及定位键连接而成。
3.如权利要求1所述的夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手，其特征在于：所述机械手整体回转机构由双液压马达同步驱动。
4.如权利要求1所述的夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手，其特征在于：所述竖直滑块运动机构包括竖直滑块、竖直重载导轨组件、竖直驱动油缸；竖直滑块通过竖直重载导轨组件安装在龙门框架上，竖直重载导轨组件为竖直滑块的竖直运行提供导向；龙门框架左右两侧对称布置有两套竖直驱动油缸，两组竖直驱动油缸活塞杆与竖直滑块连接，采用同步运动控制。
5.如权利要求4所述的夹持中心恒定型高刚度五自由度锻造用重载机械手，其特征在于：所述水平滑块运动机构包括水平滑块、水平重载导轨组件、水平驱动油缸以及配重；所述水平驱动油缸与所述竖直滑块连接，且水平驱动油缸活塞杆与水平滑块连接，进而通过水平驱动油缸驱动水平滑块的前后移动；水平滑块通过水平重载导轨组件安装在竖直滑块上；水平重载导轨组件为水平滑块的前后运动提供导向；所述配重安装在水平滑块的尾部。
6.如权利要求5所述的夹持中心恒定型高...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宏伟，梁伟立，董超，杨莎，董秀丽，张君宇，米新征，张瑞杰，崔金山，孙伟，
申请(专利权)人：天津市天锻压力机有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。