【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手，具体涉及一种多自由度机械手。
技术介绍
1、机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，广泛应用在生产线上。如中国专利：专利申请号为201720938496.6，一种新型机械手，包括副臂，所述副臂的一端设置有机械手摆动轴，所述机械手摆动轴上远离副臂的一端设置有机械手旋转轴，所述机械手旋转轴的下方设置有夹手指节，所述夹手指节的一端设置有夹手，所述夹手的内侧设置有防滑垫，所述夹手指节的下方设置有吸盘，所述副臂上远离机械手摆动轴的一端设置有副臂转动轴，所述副臂转动轴上远离主臂的一端设置有主臂控制器；通过设计在机械手旋转轴下的夹手和指节，能够使机械手夹取物料时更稳固，解决了以前机械手夹取物料时，物料掉落的现象；通过设计夹手内的防滑垫，能够增加夹手与物料之间的摩擦力，解决了以前夹手夹物料时物料不稳的问题。上述装置虽然能够通过设置真空机、真空导管以及吸盘相配合，使得吸盘具有吸附力，解决了夹手在夹取物料时不是很紧密，而且移动物料的时候，物料容易从夹手中掉落的问题，但该机械手使用过程中的自由度较差，进而在多方位进行取放货物时存在缺陷。
技术实现思路
1、本公开的主要目的在于提供了一种多自由度机械手，以有效解决专利技术人在上述
技术介绍
提出的问题。
2、为达成上述目的，本技术采用的技术方案如下：
3、一种多自由度机械手，包括
4、优选的，所述安装基板顶部的中心处固定安装有第一伺服电机，所述转向台底部的中心处固定连接有旋转柱，所述旋转柱的底端与伺服电机的输出端固定相连。
5、优选的，所述转向台上固定安装有第二伺服电机，两个所述臂安装座之间转动安装有第一施力辊轴，所述第一段主动臂的下端固定安装在第一施力辊轴上。
6、优选的，所述第一段主动臂的上端开设有u型槽，所述u型槽的内壁转动安装有第二施力辊轴，所述第二段主动臂的一端固定安装在第二施力辊轴上，所述第一段主动臂侧面的上端固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端固定连接第二施力辊轴。
7、优选的，所述夹爪组件包括衔接架、定位销轴、爪手主体、电动伸缩杆、往复杆和开合连架，所述衔接架固定安装在第二段主动臂的端部，所述衔接架上固定安装有两个对称设置的定位销轴，两个所述定位销轴上均转动安装有爪手主体，所述衔接架的中部开设有通孔，所述第二段主动臂内固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端伸至通孔中并固定连接有往复杆，所述往复杆的另一端铰接有两个开合连架，两个所述开合连架的另一端分别铰接在两个爪手主体上。
8、优选的，所述机械臂支架上固定连接有加固侧板，且加固侧板固定在安装基板顶部，所述安装基板上开设有螺栓孔。
9、鉴于此，与现有技术相比，本技术的有益效果是：
10、(一)、本申请中，第二伺服电机驱动第一施力辊轴转动，使第一段主动臂的仰角可以调节，第三伺服电机驱动第二施力辊轴转动，使第二段主动臂的角度可以调整，继而使两个主动臂均可多自由度进行摆动，配合第一伺服电机驱动旋转柱和转向台转动，使主动臂的朝向得以改变，继而改变夹手组件的方位，进一步提升了机械手的自由度，使用更为灵便。
11、(二)、本申请中，夹爪组件调至指定位置后，电动伸缩杆带动往复杆伸缩，使往复杆通过开合连杆推动或拉动爪手主体摆动，进而使爪手主体实现“开合”动作，以夹取货物或松掉货物，实现了货物的自动取放和搬运，以满足自动化操作的需求。
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1.一种多自由度机械手，其特征在于：包括安装基板(1)、第一段主动臂(5)以及第二段主动臂(6)，所述安装基板(1)的顶部固定安装有机械臂支架(2)，所述机械臂支架(2)顶面的中心处转动安装有转向台(3)，所述转向台(3)的顶部固定连接有两个对称设置的臂安装座(4)，两个所述臂安装座(4)之间活动设有第一段主动臂(5)，所述第一段主动臂(5)的另一端活动设有第二段主动臂(6)，所述第二段主动臂(6)远离第一段主动臂(5)的一侧安装有夹爪组件(7)；
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述安装基板(1)顶部的中心处固定安装有第一伺服电机(8)，所述转向台(3)底部的中心处固定连接有旋转柱(9)，所述旋转柱(9)的底端与伺服电机的输出端固定相连。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述转向台(3)上固定安装有第二伺服电机(10)，两个所述臂安装座(4)之间转动安装有第一施力辊轴(11)，所述第一段主动臂(5)的下端固定安装在第一施力辊轴(11)上。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械手，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述机械臂支架(2)上固定连接有加固侧板(16)，且加固侧板(16)固定在安装基板(1)顶部，所述安装基板(1)上开设有螺栓孔(15)。
...【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械手，其特征在于：包括安装基板(1)、第一段主动臂(5)以及第二段主动臂(6)，所述安装基板(1)的顶部固定安装有机械臂支架(2)，所述机械臂支架(2)顶面的中心处转动安装有转向台(3)，所述转向台(3)的顶部固定连接有两个对称设置的臂安装座(4)，两个所述臂安装座(4)之间活动设有第一段主动臂(5)，所述第一段主动臂(5)的另一端活动设有第二段主动臂(6)，所述第二段主动臂(6)远离第一段主动臂(5)的一侧安装有夹爪组件(7)；
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述安装基板(1)顶部的中心处固定安装有第一伺服电机(8)，所述转向台(3)底部的中心处固定连接有旋转柱(9)，所述旋转柱(9)的底端与伺服电机的输出端固定相连。
3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄洪振，张国柱，李元峰，王小文，
申请(专利权)人：东营市润颖机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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